ik是反向动力学，是用子级物体控来制父级，手动胳膊也动，请参考提线木偶的运动方式
fk是正向动力学，是用父级控制子级，像arm关节控制手动，请参考芭比娃娃和生产线机械臂的运动方式
芭比娃娃是靠活动各个关节来带动下个关节的运动，比如说你旋转肩膀，会带动胳自膊运动
提线木偶是靠小关节的运动，而使得上面关节跟着运动，比如说你拉一下提线木偶的手部关节，会带动胳膊和肩膀一起运动
没有“什么时候用IK什么时候用FK”这么一说，因为人的运动一直zhidao都是FK和IK一起的作用。只要适合的场合用适合的动作就OK。
再举例，比如交警指挥马路，就是FK的作用
比如用手推箱子，就是IK的作用