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在我们的VR和AR的交互应用中，可以借助反向动力学来帮助确定角色动作
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IK全称是Inverse Kinematics，反向动力学的意思。
相对于反向动力学，FK正向动力学（ Forward Kinematics）就是我们常用的骨骼动画， 动画制作者将角色的构成部分通过层级节点规划，摆出一个类似骨架的形状，通过关节点与蒙皮表面的关联系数，动画制作者可以改便骨骼节点的位置、旋转角度，带动蒙皮形成的动画的一种动画制作方式。
在一套FK系统中，一般的规则是：层级里的一个父节点驱动任意子节点的运动。例如，如果你移动前臂（父），手腕（子）就会随之运动。但是，如果你移动腕节点，前臂还将停留在原处。
也就是父节点运动可以带动子节点，子节点运动不会改变父节点的原则。
根据以上原则，反向动力学就很好理解了，反向动力学是一种通过先确定子骨骼的位置,然后反求推导出其所在骨骼链上n级父骨骼位置，从而确定整条骨骼链的方法。反向动力学的原则是：通过改便子节点的位置、旋转角度，带动父节点移动和旋转。
为什么需要反向动力学呢？
正向动力学，我们需要按照角色运动，调整顺序调整每个节点的位置和旋转角度，借助动补等手段，通常用于制作固定的序列帧动画。
正向动力学的优点是：计算简单，运算速度快，缺点是：需指定每个关节的角度和位置，而由于骨架的各个节点之间有内在的关联性，直接指定各关节的值很容易产生不自然协调的动作。
想象一下：要让角色行走在凹凸不平的路面上；或者，需要让角色扶着楼梯栏杆前进；或者，驱动角色去拿取一个物品等场景需求，通过正向动力学制作的预设动画，很可能会出现穿模和动作僵硬等尴尬问题。
而在我们的VR和AR的交互应用中，恰恰有很多场景是这种非固定动画的应用，所以需要使用反向动力学来帮助角色进行适当的动作。
IK动画可以通过安置末端受动器，反向调整整个骨骼的体系姿态。
比如，要让角色行走在凹凸不平的路面上，可以通过确定角色脚与地面的接触位置、旋转，自动计算身体其他部位的姿势，通过改便每一步的步幅与地面接触位置，就可以实现角色在不平路面的行走动画。
比如，在VR里面要驱动角色去拾取物品，可以通过角色手腕位置（VR手柄）反向计算角色手臂和身体的姿态，让角色很自然的拾取物品。
VR游戏中的角色驱动，一般确定头、双手腕、双脚腕5个节点位置就可以很好的确定人物角色的体态姿势了。
VR简易应用中，一般只有头部（头盔）、双手腕（手柄）三个定位点，实际应用中可以将IK结合FK进行混合动画制作：上半身通过IK动画驱动，下半身通过FK动画驱动。
Unity中可以通过Avatar Mask来实现两种动画融合。
