前言
在ros中定义一个服务，计算字符串中单词的数量
实现过程
1、创建服务WordCount.srv
1.1、进入basic包：
cd ~/catkin_ws/src/basic/
1.2、创建srv目录
mkdir srv
1.3、在srv目录下创建WordCount.srv文件
cd srv
vi WordCount.srv
1.4、输入如下内容：
2、修改CMakeLists.txt
cd ..
vi CMakeLists.txt
2.1、修改CMakeLists.txt的find_package()如下：
2.2、修改add_service_files()去掉注释加入WordCount.srv
如下图：
2.3、修改generate_messages()如下图：
3、修改package.xml文件加入message_generation和message_runtime如下图：
vi package.xml
4、返回catkin根目录编译：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
5、编译成功后测试是否有这个服务了：
rossrv show WordCount
6、实现服务：
6.1、在basic包的src文件夹下创建service_server.py文件,设置权限：
cd ~/catkin_ws/src/basic/src
vi service_server.py
chmod 777 service_server.py
service_server.py
#!/usr/bin/env python
import rospy
from basic.srv import WordCount,WordCountResponse
def count_words(request):
return WordCountResponse(len(request.words.split()))
rospy.init_node('service_server')
service = rospy.Service('word_count',WordCount,count_words)
rospy.spin()
7、打开新终端运行roscore:
roscore
8、在原来的终端返回catkin的根目录编译：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun basic service_server.py
这是已经在运行了不过没写现象。
9、用ros的服务包里面的list检查服务是否可见（打开新终端）：
rosservice list
可以看到word_count已经在服务了。
10、用ros服务包的info来看更多信息：
rosservice info word_count
他告诉了我们四项参数：
- Node:当前提供服务的节点名字。
- URL：服务的端口号
- Type：服务的类型
- Args：参数
11、直接命令调用使用服务
rosservice call word_count 'one two three'
12、代码方式使用服务
12.1、在basic的src内创建service_client.py文件：
cd ~/catkin_ws/src/basic/src
vi service_client.py
chmod 777 service_client.py
service_client.py：
#!/usr/bin/env python
import rospy
from basic.srv import WordCount
import sys
rospy.init_node('service_client')
rospy.wait_for_service('word_count')
word_counter=rospy.ServiceProxy('word_count',WordCount)
words=' '.join(sys.argv[1:])
word_count=word_counter(words)
print words,'->',word_count.count
12.2、返回catkin根目录编译运行
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun basic service_client.py one two three
ok到此结束啦～enjoy it
