一、前言
上一节：北邮智能车仿真培训（一）
这一节直接讲解模型怎么安装到你的电脑，先让模型动起来，后续再慢慢讲原理
二、创建ROS工作区
所有命令都在终端输入，ctrl + alt + t可以打开新终端
2.1创建smartcar_ws和src文件夹
mkdir -p ~/smartcar_ws/src
Tips:
- src文件下以后可以存放我们所有的资源
- mkdir命令用于创建文件夹，-p表示同时创建子目录
- smartcar_ws是我们ros的工作区间
- “~”是
/home/用户名路径的简写，这里xmy是我的用户名
2.2初始化工作空间
cd ~/smartcar_ws/src
catkin_init_workspace
Tips:
- cd命令可以切换到不同的目录下
- catkin_init_workspace这是ros的初始化工作空间命令，会创建对应的CMakeLists.txt文件
2.3创建程序包
cd ~/smartcar_ws/src
catkin_create_pkg buptsmartcar rospy roscpp geometry_msgs
Tips:
- catkin_create_pkg创建程序包命令
- buptsmartcar包名，可以自己定，这里最好跟我一样，不然以后你敲命令都不能复制我的<手动狗头>
- rospy roscpp geometry_msgs这三个是我们的程序包依赖的消息类型，第一个是ros的python接口，第二个是ros的cpp接口，第三个是一个消息类型可能用的到不过不重要
2.4编译工程
cd ~/smartcar_ws
catkin_make
Tips:
- catkin_make,就是编译工程
- 编译工程必须切换到对应的工作区间进行，比如这里的~/smartcar_ws
没有红色的你就可以哈哈哈哈哈哈的笑了
2.5导入机器人模型
这里本来想上传github，但是github的下载实在太慢了(主要还是不想在linux下在配置一遍github)，那么就上传到百度云和csdn的资源里吧，看你们喜欢下那个都行。
- 百度云链接：https://pan.baidu.com/s/1xFvnVMCjdb3m81wNDHJ8MQ 提取码: ycug
- csdn链接：放心不要你的积分～点这里吧
下载好后，解压一下复制到src下面，如图：
看仔细了，别放错位置了，和buptsmartcar是在同一级目录下
文件夹里面是这样的，有些憨憨解压了又多一层文件目录，到时候出错是啥原因找都找不到
2.6在gazebo中显示模型
如果你是安装了ROS全家桶肯定是装了gazebo的，我这里的gazebo版本是7
重新编译下工程
cd ~/smartcar_ws
catkin_make
使能环境变量，不然ros不知道去哪找你的ros包
echo "source ~/smartcar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
启动gazebo
roslaunch smartcar_description smartcar_display_gazebo3.launch
这就是我们的三轮摄像头车了（你别悄悄的说它丑，确实挺丑的，但是配置他的模型花了我老半天的时间），蓝色的是他的摄像头模块，黄色是身体，后面两个轮子是驱动轮，装向靠的是查速，前面的轮子是万向轮，配置了一个立方体带着它转。
哦～听到小伙伴说想看他的摄像头的图了，没问题。
2.7查看摄像头图片
打开新终端输入以下：
rqt_image_view
左上角选择/camera/image_raw
好了，这就是他看到的图像，看的这车你说他会迷茫吗？灰色的世界。。。就像不能开学一样，开学都毕业了。。。。
