北邮智能车仿真培训（三）—— 给车舞台让它驰骋

前言

上一节：北邮智能车仿真培训（二）—— 搭建仿真模型
这一节内容如题，搭建跑道，并让车寻迹，至于是驰骋还是龟速，就看你了。

搭建跑道

怎么搭建也不是重点，这里直接拷贝我的包吧。

• 百度云： https://pan.baidu.com/s/1ilXvm27kZH-sVyiwWxCrXg 提取码: 25mj
• csdn资源：放心吧，点这里不要分

下面几步注意一下，小朋友们～

• 来到home目录下，如图：
  
• 按ctrl + h显示隐藏文件如图：
  
  看到了吗多了很多以“.”开头的文件夹
• 打开.gazebo文件夹如图：
  
• 打开models文件夹（如果没有你就自己建一个）
  把刚才下载的文件放进去，有些憨憨肯定解压又多了一层目录，记得删了
  
  我这里还下了别的模型，你用不上，不用管。
• 文件my_ground_plane里面是这样的:
  
  到这里就大功告成了。

加载跑道

打开我们的模型

roslaunch smartcar_description smartcar_display_gazebo3.launch 

左上角一栏点击Insert

找到My Ground Plane(你那里应该没有我这里这么多文件)

点击一下My Groud Plane松开，鼠标移到你的车模上地图就带过来了：

然后左上方有个可以移动车模的位置，我们把车放到跑道上：

让它给我爬！

在我们第一节讲的程序包的src下创建Python脚本让它动起来：

cd ~/smartcar_ws/src/buptsmartcar/src
gedit findLine.py

findLine.py:

#!/usr/bin/env python
# BEGIN ALL
import rospy, cv2, cv_bridge, numpy
from sensor_msgs.msg import Image
from geometry_msgs.msg import Twist

class Follower:
  def __init__(self):
    self.bridge = cv_bridge.CvBridge()
    #cv2.namedWindow("window", 1)
    self.image_sub = rospy.Subscriber('camera/image_raw', 
                                      Image, self.image_callback)
    self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel',
                                       Twist, queue_size=1)
    self.twist = Twist()
  def image_callback(self, msg):
    image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,desired_encoding='bgr8')
    hsv = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV)
    lower_white = numpy.array([ 0,  0, 221])
    upper_white = numpy.array([180, 30, 255])
    mask = cv2.inRange(hsv, lower_white, upper_white)
    
    h, w, d = image.shape
    search_top = 3*h/4
    search_bot = 3*h/4 + 20
    mask[0:search_top, 0:w] = 0
    mask[search_bot:h, 0:w] = 0
    M = cv2.moments(mask)
    if M['m00'] > 0:
      cx = int(M['m10']/M['m00'])
      cy = int(M['m01']/M['m00'])
      cv2.circle(image, (cx, cy), 20, (0,0,255), -1)
      # BEGIN CONTROL
      err = cx - w/2
      self.twist.linear.x = 0.2
      self.twist.angular.z = -float(err) / 50
      self.cmd_vel_pub.publish(self.twist)
      # END CONTROL
    cv2.imshow("window", image)
    cv2.waitKey(3)

rospy.init_node('follower')
follower = Follower()
rospy.spin()
# END ALL

给文本赋予可执行的权限：

chmod 777 *

执行脚本：

cd ~/smartcar_ws/src/buptsmartcar/src
python findLine.py

好了，小车开始巡线，右边的图是我用opencv显示的图像方便调试。