项目二 PLC与RobotStudio联合仿真激光切割工作站——仿真模型搭建
一、任务描述
上图给出了整个任务的描述和基础分析。本任务牵涉到两台机器人联合仿真，整体思路有很多种。这里为了配合PLC练习，采取以PLC为中心的仿真方式。即机器人、传送带都是和PLC进行交互，相互之间不进行交互的方式来完成项目。其系统控制架构图如下图所示。
二、工作站布局
（1）创建项目，并添加两台机器人到工作区
（2）调整机器人的位置
选中IRB1600_ROB_HJ，设定位置。
（3）添加传送带并调整位置
结果如下图
（4）创建皮带
选中皮带，右键修改，设定颜色.
结果为：
选中皮带，右键修改，取消掉可由传感器检测前面的对号。
（5）创建焊接工作台
在两个机器人的中间部位创建矩形体，参数如图所示。
修改工作台的颜色并取消掉可由传感器检测。
（6）创建码垛工作台
在搬运机器人的另一侧添加一个矩形体作为码垛工作台。并右键击搬运机器人，查看其工作空间，如图所示。
（7）创建工件
如图所示，在皮带末端创建长方体工件。创建完成后，修改名称和修改颜色。注意：这里不能取消掉工件的被传感器。布局结果如图所示。
（8）创建皮带末端传感器
如下图所示，创建传感器。
（9）添加焊枪工具
添加AW Gun PSF 25
右键击，将该工具安装到焊接机器人末端。
弹出是否更新位置，选择是
结果如图所示。
（10）添加吸盘工具
1）加载工具模型
采用导入外部模型的方式加载工具。
2）查看导入几何体的位置
3）设定工具本地原点
工具安装过程的原理：工具模型的本地坐标系与机器人法兰盘坐标系Tool0重合，工具末端的工具坐标系框架即作为机器人的工具坐标系。
步骤1）右击工具模型Suction_chuck，选择”设定本地原点“命令；
步骤2）设置捕捉方式为“捕捉中心”，选择工具的中心点，单击应用，如图所示。
步骤3）选择位置，设定位置命令，将所有位置数据设置为0，如图所示。
步骤4）将工具模型的位置调整为向上。继续调整位置为，如图所示。
步骤5）设定工具的当前位置为本地原点。选中工具，点击修改，设定本地原点。
步骤6）设定工具坐标系框架
选择框架下的创建框架，框架位置通过捕捉圆心位置，选择如图位置。点击创建，得到框架1.
步骤7）创建工具
选择建模中的创建工具，弹出“创建工具”对话框。
步骤8）安装工具到搬运机器人，其过程与安装焊枪安装过程相同。
至此完成仿真模型的搭建。效果如图所示。
