MoveIt 2-ROS 2，MoveIt 1-ROS 1。
目前，支持ROS 2 Eloquent。将随ROS 2 F版本发布第一款正式版。
支持编译安装：
- Ubuntu 18.04
- ROS 2 Eloquent
- colcon
- git clone
准备了一个简单的演示案例，可用于通过MoveItCpp快速构建模拟的机器人环境。有关更多说明和信息，请参见run_moveit_cpp演示包。
MoveIt 2 Beta-演示
该run_moveit_cpp软件包提供了模拟的机器人设置，显示了如何入门使用MoveIt 2。该演示包括以下示例：
- 使用MoveItCpp配置和加载MoveIt
- 启动模拟的ros2_control驱动程序
- 在RViz中可视化机器人和规划场景
- 机器人轨迹的规划和执行
总体而言，MoveIt 2 Beta演示提供了所有必需的功能，以使运行ROS 2的机器人设置变得简单。
预备条件：
在运行演示之前，需要安装其他依赖项：
为此，只需导入run_moveit_cpp.repos到工作区中并使用colcon重新编译（假设工作区已按照安装说明进行了编译和获取）：
cd $COLCON_WS/src
vcs import < moveit2/moveit_demo_nodes/run_moveit_cpp/run_moveit_cpp.repos
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro eloquent
cd ..
colcon build --event-handlers desktop_notification- status- --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash
运行演示
现在，可以使用启动文件开始演示了run_moveit_cpp.launch.py：
ros2 launch run_moveit_cpp run_moveit_cpp.launch.py
启动文件应打开RViz GUI，其中Panda机器人处于展开位置。该演示首先通过计算一个简单的运动计划开始，该计划通过透明的RobotState显示器进行可视化。仅此一步就涉及大量组件，例如IK、碰撞检查、规划场景、机器人模型、OMPL规划插件和规划器适配器。之后，正在使用ros2_control硬件接口在模拟控制器（fake_joint）上执行轨迹。截至目前ros2_control目前尚不支持类似于ROS 1的动作服务器接口。我们正在使用可用的消息主题将计划解决方案发布到轨迹控制器以执行。在真实的硬件执行的轨迹要么需要实现对驾驶员ros2_control接口或者使用转发轨迹的ROS 1消息适配器ros1_bridge。
Lognplot是时间序列数据的图形查看器。与该领域的许多其他项目不同，lognplot不是托管的Web应用程序。它是一个桌面应用程序，可以可视化应用程序中的数据，包括嵌入式、机器人、移动设备、PC或PLC应用程序。
