ur3+robotiq 2f 140配置moveit

搭建环境：

ubuntu: 20.04
ros: Nonetic
sensor: robotiq_ft300
gripper: robotiq_2f_140_gripper
UR: UR3
reasense： D435i

通过下面几篇博客配置好了ur3、力传感器、robotiq夹爪、realsense的rviz和gazebo仿真环境

ubuntu20.04配置UR机械臂的仿真环境
 ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140配置rviz仿真环境
 ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140配置gazebo仿真环境
 ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140+realsense d435i配置rviz，gazebo仿真环境
 gazebo仿真环境中添加robotiq 2f 140的gripper_controller控制器

下面来配置ur3机械臂和夹爪的moveit

运行命令

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

在这里插入图片描述

选择创建新的movit配置文件，导入之前配好的描述文件，我导入的是`universal_robot/ur_description/urdf/ur3_ft_gripper_realsense.xacro`

在这里插入图片描述

选择生成碰撞矩阵

在这里插入图片描述

配置虚拟关节

这里我没有配置虚拟关节，跳过

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创建规划组

点击Add Group添加组

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-UJHGTzHQ-1677226598177)(https://cdn.jsdelivr.net/gh/FinnJob/blog-pic/img/20230224151358.png)]

添加ur3机械臂planning组，相关配置如下

在这里插入图片描述

点击Add Joints，添加关节如下，添加完关节后选择chain后点击edit select

在这里插入图片描述

配置如下图

在这里插入图片描述

最终配置

在这里插入图片描述

添加robotiq 2f 140夹爪planning组，相关配置如下

在这里插入图片描述

点击Add Joints，添加关节如下所示

在这里插入图片描述

定义机器人位姿

设置home

20230224153629

设置机械臂立起来up

在这里插入图片描述

设置打开夹爪open

在这里插入图片描述

设置加紧夹爪grasp

在这里插入图片描述

最终save

在这里插入图片描述

设置末端执行器

在这里插入图片描述

设置无用关节

也就是一些被动关节，没有驱动的那种，也不需要它发布joint_state。选择夹爪的一些被动关节

在这里插入图片描述

控制器设置

直接点左上角的自动生成，生成的是group名字加上controller

在这里插入图片描述

加上信息

可以随便写，每加上不给生成

在这里插入图片描述

生成配置文件

选择存放配置文件的路径，点击生成

在这里插入图片描述

生成配置文件后，有许多地方是不对的，需要手动改一下bug

bug1

Error [parser.cc:488] parse as old deprecated model file failed.
Error Code 4 Msg: Required attribute[filename] in element[plugin] is not specified in SDF.
Error Code 8 Msg: Error reading element <plugin>
Error Code 8 Msg: Error reading element <model>
Error Code 8 Msg: Error reading element <sdf>

解决办法：

检查你的urdf模型文件的最后，看其是否少了 "filename=“libgazebo_ros_control.so” ，我就是少了这个而报错，可能是因为 gazebo_ros_control 这个plugin没有继承libgazebo_ros_control.so

我的这个urdf文件是生成的配置文件里面的ur3_gripper_moveit_config/config/gazebo_ur3_robot_ft_gripper.urdf，然后在里面加上，如下图

在这里插入图片描述

展示效果

展示rviz

运行命令

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur3_gripper_moveit_config demo.launch

在这里插入图片描述

选择机械臂或者夹爪，可以在rviz中做路径规划

展示rviz和gazebo

运行命令

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur3_gripper_moveit_config demo_gazebo.launch

在这里插入图片描述

可以看到机械臂在gazebo中一直在跳舞，原因未知