基于ROS与moveit的机械臂零件抓取探索笔记（2）

关于package的问题

（1）[demo.launch] is neither a launch file in package [panda_moveit_config] nor is [panda_moveit_config] a launch file name
上回书到，pick_and_place放置的零件歪歪扭扭，所以想到看看tutorials的这一历程怎么样，就按照rcs文件的说明把panda_moveit_config git了下来，但是一直提示找不到demo.launch。网上有说是编译的问题，有说试没有source，经尝试都不对。灵机一动发现，我把这个包git在了moveit_tutorials下的doc里了，这属于另一个包，逻辑上不通，我把这个包复制在src文件夹下，不需要再次编译和source，再次运试行，果然ok了。
（2）ResourceNotFound: franka_description
这个问题上网一查，发现试很简单的依赖项缺失问题，用rosdep安装依赖项就好了。

pick_and_place.py place后姿态随机

成功运行moveit_tutorials里面的pick_place的demo后，发现其并没有姿态随机的问题，试图看懂代码但是失败，我猜想问题可能出在pre-place和post-place上。然而今天无意中改了launch文件，从arm_planning.launch改为marm_moveit_config.launch后，居然奇迹般的好了！！！晕，这是什么原理，完全解释不通啊，怎么想都不合理。
一种猜测 demo.launch 没有添加ArbotiX关节控制器，也没又添加move_group，所以关节并没有真正运动，只是规划了而已。

ros安装UR

按照教程安装了UR以后，运行

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_excution.launch sim:=ture

出现错误提示

[ERROR] [1577089956.036021610]: Robot model parameter not found! Did you remap 'robot_description'?
[ERROR] [1577089956.064047085]: Robot model not loaded
[ERROR] [1577089956.072859610]: Planning scene not configured

百思不得其解，后来发现是因为没有把模型上传到参数服务器中，这个步骤是在ur5_upload.launch中执行的，而在ur5_gazebo.launch中，也会执行这一launch文件，所以，要先打开仿真程序，再执行后面的两个launch。

ros包管理

想要在ros中使用某个包，有两种方式，一种是在catkin_make中通过源码编译使用，一种是通过apt-get install来安装，会安装在opt/ros/share文件下。不想使用时，用purge命令来卸载。当出现如下错误时：

 CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by
  "four_wheel_steering_msgs" with any of the following names:

    four_wheel_steering_msgsConfig.cmake
    four_wheel_steering_msgs-config.cmake

一般是缺少某种包，把这种包install就好了。