ROS - MoveIt 学习

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本文链接： https://blog.csdn.net/DOTWOLF/article/details/90413681

序言:MoveIt 学习网址

1. 官网
   http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/getting_started/getting_started.html
   2.创客制造
   https://www.ncnynl.com/archives/201610/1028.html
2. 古月居
   http://www.guyuehome.com/column/ros-explore
   ROS探索总结（五十二）—— MoveIt!中的运动学插件
   ROS探索总结（六十七）—— 古月私房课 | ROS机器视觉应用中的关键点
   ROS探索总结（六十八）—— 古月私房课 |“手眼”结合完成物体抓取应用
   4.维基
   http://wiki.ros.org/ric_moveit/komodo%20moveit
   

第一章:基本教程

第一节:Move Group Python/C++ Interface

python
[C++]

1. joint goal ,
2. pose goal,
3. Cartesian path ,
4. Object
5. Display Trajectory

第二节: User Interface（用户接口，三种接口可供调用见:创客制造）

1.C++， 利用move_group_interface包可以方便使用move_group
2.Python，利用moveit_commander包
3.GUI（界面），利用Motion Planning 的 Rviz插件。

@2. moveit_commander
作用: 获得关节, 连杆信息; 设置关节, 连杆状态;

第三节: Robot Model and Robot State

获得关节信息,位置关系,雅克比矩阵; C++

第二章:MoveIt + 相机 实现自主抓取

1. ubuntu 使用USB摄像头

1. 输入命令：lsusb ，可以查看usb摄像头的型号。
2. Ubuntu 16.04 安装摄像头驱动usb_cam

https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam

3. 启动节点测试

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

这个时候 调用的是你自己的笔记本上的摄像头，要去launch文件中把video0改成video1就可以调用外接摄像头啦！(一般默认笔记本自带摄像头是video0）

2. PROBOT Anno手眼标定步骤(easy_handeye-眼在外)(pdf)

easy_handeye包:https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye
vision_visp包:https://github.com/lagadic/vision_visp
aruco_ros包:https://github.com/pal-robotics/aruco_ros
ros-kinetic-visp包:

1. 相机内参标定 (USB相机和 kinect)
   ROS indigo下Kinect v1的驱动安装与调试
   文章1
   文章2
   文章3
2. 相机外参标定------参考pdf

MoveIt - 用到的地方(python)

１.坐标系之间的转换
2. [矩阵运算－拼接]
https://www.cnblogs.com/chamie/p/4870078.html
https://www.cnblogs.com/itdyb/p/5735911.html
３.

MoveIt - 平时积累

1.机械臂跟随手臂动作
https://www.youtube.com/watch?v=Qk_EETR0xx4
https://www.instructables.com/id/Gesture-Controlled-Robotic-Arm-Using-Kinect-Arduin/

第三章 trajopt

1. 官网
   trajopt: Trajectory Optimization for Motion Planning
2. ROS-INDUSTRIAL
   ROS Industrial (Kinetic) Training Exercises
   使用Tesseract和TrajOpt为工业应用优化运动规划
   https://github.com/ros-planning/moveit/issues/1467

3. github:

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Core Packages
https://github.com/ros-industrial-consortium/tesseract
https://github.com/ros-industrial-consortium/trajopt_ros

Examples
https://github.com/Jmeyer1292/hybrid_planning_experiments

RRT

(RRT与RRG路径搜索算法)[https://www.cnblogs.com/clay-zh/p/10771219.html]
(运动规划RRT*算法图解)[https://blog.csdn.net/weixin_43795921/article/details/88557317]
http://acg.cs.tau.ac.il/projects/LBT-RRT

如何改变文本的样式

强调文本 强调文本

加粗文本 加粗文本

标记文本

删除文本

引用文本

H₂O is是液体。

2¹⁰ 运算结果是 1024.

插入链接与图片

链接: link.

图片:

如何插入一段漂亮的代码片

去博客设置页面，选择一款你喜欢的代码片高亮样式，下面展示同样高亮的 代码片.
javascript // An highlighted block var foo = 'bar';

生成一个适合你的列表

• 项目
  • 项目
    • 项目

1. 项目1
2. 项目2
3. 项目3

• 计划任务
• 完成任务

带尺寸的图片:

当然，我们为了让用户更加便捷，我们增加了图片拖拽功能。

创建一个表格

一个简单的表格是这么创建的：

项目	Value
电脑	$1600
手机	$12
导管	$1

设定内容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列	第二列	第三列
第一列文本居中	第二列文本居右	第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

TYPE	ASCII	HTML
Single backticks	'Isn't this fun?'	‘Isn’t this fun?’
Quotes	"Isn't this fun?"	“Isn’t this fun?”
Dashes	-- is en-dash, --- is em-dash	– is en-dash, — is em-dash

KaTeX数学公式

您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:

Gamma公式展示 $\Gamma(n) = (n-1)!\quad\forall n\in\mathbb N$ 是通过欧拉积分

$\Gamma(z) = \int_0^\infty t^{z-1}e^{-t}dt\,.$

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

新的甘特图功能，丰富你的文章

```mermaid
gantt
        dateFormat  YYYY-MM-DD
        title Adding GANTT diagram functionality to mermaid
        section 现有任务
        已完成               :done,    des1, 2014-01-06,2014-01-08
        进行中               :active,  des2, 2014-01-09, 3d
        计划一               :         des3, after des2, 5d
        计划二               :         des4, after des3, 5d
```
- 关于 **甘特图** 语法，参考 [这儿][2],

UML 图表

可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：:

```mermaid
sequenceDiagram
张三 ->> 李四: 你好！李四, 最近怎么样?
李四-->>王五: 你最近怎么样，王五？
李四--x 张三: 我很好，谢谢!
李四-x 王五: 我很好，谢谢!
Note right of 王五: 李四想了很长时间, 文字太长了<br/>不适合放在一行.

李四-->>张三: 打量着王五...
张三->>王五: 很好... 王五, 你怎么样?
```

这将产生一个流程图。:

```mermaid
graph LR
A[长方形] -- 链接 --> B((圆))
A --> C(圆角长方形)
B --> D{菱形}
C --> D
```

• 关于 Mermaid 语法，参考 这儿,

FLowchart流程图

我们依旧会支持flowchart的流程图：
```mermaid
flowchat
st=>start: 开始
e=>end: 结束
op=>operation: 我的操作
cond=>condition: 确认？

st->op->cond
cond(yes)->e
cond(no)->op
```

• 关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿.

导出与导入

导出

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