ros movieit 安装
dapenson
2019-12-7
我的安装环境:
- Ubuntu18.04
- melodic
目前moveit支持在以下环境进行安装
- Ubuntu 17.10、18.04 / ROS Melodic
- Ubuntu 15.10、16.04 / ROS Kinetic
- Windows 10-实验
首先确保你的ros是最新的
rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
rosdep update这一步很重要,关系到后面Catkin工作区的建立,如果报错请参考以下链接:
报错指导 ,网络问题换源,或者是让虚拟机共享小飞机
安装catkin ROS配置工具：
sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools
使用Debian二进制文件包安装Movelt
遇到Y/N输入Y回车就好
sudo apt install ros-melodic-moveit
创建一个Catkin工作区
mkdir -p ~/ws_moveit/src
下载示例代码
为了可以正常演示此教程，您将需要一个ROBOT_moveit_config软件包。默认的演示机器人是Franka Emika的Panda手臂。要获得有效的panda moveit配置软件包，建议您从源代码安装。
在您的catkin工作区中，下载教程以及panda moveit配置包：
cd ~/ws_moveit/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b melodic-devel
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel
如果下载慢的话可以更换为国内的gitee,这个仓库有很多搬运的,找一个最新的替换就可以了,我的示例如下:
git clone https://gitee.com/seasonDong/moveit_tutorials.git -b melodic-devel
git clone https://gitee.com/seasonDong/panda_moveit_config.git -b melodic-devel
由于不保证搬运的人是否会经常更新,所以我这里并没有将地址更替,大家按图索骥即可,另外此处git clone -b为指定分支进行克隆
现在，我们将使用的是预先生成好的panda moveit config程序包，后面我们将在Movelt Setup Assistant教程中学习如何制作自己的Panda Moveit配置包。
建立您的Catkin工作区
安装您的工作空间中尚未存在的软件包依赖项：
cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic
配置您的catkin工作区：
cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build
(我这里偶遇了虚拟机内存不够的问题,参考了该解决方案,此处可忽略)
设置catkin工作区的来源:
source ~/ws_moveit/devel/setup.bash
**可选：**将上一个命令添加到.bashrc中：
echo 'source ~/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
来到这里基本就OK了,下一步将运行第一个demo
参考链接:
官方文档
安装MoveIt
如何安装ros18.04
