第5章 ROS命令
本章主要讲解了ROS下的常用操作命令，包括shell命令、执行命令、信息命令、catkin命令、功能包命令。
由于这一章内容实在太多了，因此博客分三节进行学习记录。本文主要记录ROS信息命令。
第5章 ROS命令
4 ROS信息命令
ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。
主要命令：
4.1 运行节点
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4.2. rosnode：ROS节点
■ rosnode list：列出正在运行中的所有节点
■ rosnode ping [节点名称]：与指定的节点进行连接测试
■ rosnode info [节点名称]：检查指定节点的信息
■ rosnode机器[PC名称或IP]：查看此PC上运行的所有节点
■ rosnode kill [节点名称]：终止指定节点的运行
终止turtlesim后，小海龟相关节点关闭，并且会在运行该节点的终端窗口上显示警告消息。
■ rosnode cleanup：
删除无法验证连接信息的虚拟节点的注册信息
当节点由于意外事件而异常终止时，该命令将从节点目录中删除连接中断的节点。这个命令很少使用，但是它非常有用，因为用户不需要重新运行roscore。
4.3 rostopic: ROS话题
■ rostopic list：
- 显示当前正在发送和接收的所有话题的列表
- 通过添加“-v”选项，可以分开发布话题和订阅话题，并将每个话题的消息类型一起显示
■ rostopic echo [话题名称]：实时显示指定话题的消息内容
■ rostopic find [类型名称]：显示使用指定类型的消息的话题
■ rostopic type [话题名称]：显示指定话题的消息类型
■ rostopic bw [话题名称]：显示指定话题的消息数据带宽（bandwidth）
■ rostopic hz [话题名称]：显示指定话题的消息数据发布周期
■ rostopic info [话题名称]：显示指定话题的信息
■ rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]：使用指定的话题名称发布消息
注意：这个指令中的参数格式跟pdf中给出的略有差别
4.4 rosservice：ROS服务
■ rosservice list：显示活动的服务信息
■ rosservice info [服务名称]：显示指定服务的信息
■ rosservice type [服务名称]：显示服务类型
■ rosservice find [服务类型]：查找指定服务类型的服务
■ rosservice uri [服务名称]：显示ROSRPC uri服务
■ rosservice args [服务名称]：服务参数输出
■ rosservice call [服务名称] [参数]：用输入的参数服务请求
$ rosservice call /turtle1/set_pen 255 0 0 5 0
“255 0 0 5 0” 对应于用于/turtle1/set_pen服务的参数(r，g，b，width，off)的值
4.5 rosparam：ROS参数
■ rosparam list：查看同一网络中的参数列表
■ rosparam get [参数名称]：获取参数值
使用 “/” 作为选项来显示所有参数的值
■ rosparam dump [文件名]：将参数保存到指定的文件
将当前参数值保存到 parameters.yaml 文件中。因为它保存了每次使用的参数值，并且可以在下次执行时使用（“~/”表示用户的home目录）。
■ rosparam set [参数名称]：设置参数值
$ rosparam set background_b 0
$ rosservice call clear
将turtlesim节点的background_b参数（与背景色相关的参数）设置为0，用“rosservice call clear”命令刷新屏幕。
■ rosparam load [文件名称]：将参数保存到指定的文件
取parameters.yaml文件并将其用作当前参数值
$ rosparam load ~/parameters.yaml
$ rosservice call clear
运行“rosservice call clear”命令，参数值将会变为所加载的文件的参数值，由绿色的背景变回蓝色背景。
■ rosparam delete [参数名称]：删除指定参数
$ rosparam delete /background_b
4.6 rosmsg: ROS消息信息
■ rosmsg list：显示所有消息
显示当前ROS中安装的功能包的所有消息（这个结果实在太长了，就不放图了～）
■ rosmsg show [消息名称]：显示指定的消息信息
■ rosmsg md5 [消息名称]：显示md5sum
如果在消息通信期间遇到MD5问题，则需要检查md5sum，一般不常用。
■ rosmsg package [功能包名称]：显示用于指定功能包的所有消息
■ rosmsg packages：显示使用消息的所有功能包
（同样这个功能包结果太长了，不放图了，注意命令有“s”）
4.7 rossrv：ROS服务信息
■ rossrv list：显示所有服务
显示了ROS上当前安装的功能包的所有服务。
■ rossrv show [服务名称]：显示指定服务的信息
注意，“—”在服务文件中用作请求和响应的分隔符。
■ rossrv md5 [服务名称]：显示md5sum
■ rossrv package [功能包名称]：显示用于指定功能包的所有服务
■ rossrv packages：显示使用服务的所有功能包
（这一部分的命令内容基本与4.6节内容一致，不再赘述）
4.8 rosbag：ROS日志信息
rosbag是一个实现生成、播放和压缩等功能的程序，它具有以下几种功能：
■ rosbag record [选项][话题名称]：记录指定话题的消息
把要进行记录的特定话题作为record命令的选项来输入，则会开始记录于bag文件中。
使用-a可记录所有话题。
$ rosbag record /turtle1/cmd_vel
$ rosbag record -a
■ rosbag info [bag文件名]：查看bag文件的信息
■ rosbag play [bag文件名]：回放指定的bag文件
复现bag中的操作结果。
■ rosbag compress [bag文件名]：压缩指定的bag文件
压缩文件同样以.bag进行存储，原始文件则会以文件名添加“orig”另行存储。
$ rosbag compress 2017-07-10-14-16-28.bag
■ rosbag decompress [bag文件名]：对指定的bag文件解压
$ rosbag decompress 2017-07-10-14-16-28.bag