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预备工作
插上一个USB摄像头，cd dev/目录下看一下信息，是video0还是video1，lsusb可以看到自己摄像头的配置
第一步：新建文件夹
mkdir -p ~/abc/src
cd ~/abc/src第二步：下载源代码
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam第三步：修改配置信息
cd /src/usb_cam/launch/
vi usb_cam-test.launch
修改/dev/video1（这里可以看cd dev/文件夹下，或者lsusb）第四步：编译
请回到src平行目录
catkin_make第五步：添加路径及测试
source ~/abc/devel/setup.bash （每次开摄像头都需要）
（echo “source ~/abc/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc 一劳永逸的办法）
新开个窗口输入roscore
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch所有步骤总的
mkdir -p ~/abc/src
cd ~/abc/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
cd /src/usb_cam/launch/
vi usb_cam-test.launch
修改/dev/video1（这里可以看cd dev/文件夹下，或者lsusb）
回到和src平行的目录
catkin_make
source ~/abc/devel/setup.bash （每次开摄像头都需要）
（echo “source ~/abc/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc 一劳永逸的办法）新开个窗口输入roscore
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
参考文献：
https://blog.csdn.net/chengde6896383/article/details/82429862
https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79879575
