(Autoware)ros启动usb摄像头（步骤及坑）

(Autoware)ros启动usb摄像头（步骤及坑）

方案一：

1. 安装uvc_camera

ubuntu 16.04: sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera
ubuntu 14.04: sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera

2. 启动ros环境

source devel/setup.bash

该devel目录为ros的安装目录，或者是Autoware/ros/devel

3. 启动摄像头读取节点，默认图像数据会发送至/image_raw

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

如果出现what():pixel-format-unavailable，则使用方案二。因为默认的启动摄像头的参数不适合你的相机

方案二

1. 进入uvc_camera的目录

roscd uvc_camera

2. 创建launch目录，运用存放启动package的配置文件

sudo mkdir launch

3. 进入launch目录

cd launch

4. 创建启动package的配置文件

sudo gedit camera_node.launch

5. 输入如下代码，并修改相应的参数为自己的实际数值：width（图像的宽）,height（图像的高）,device（相机的路径）,frame（相机的帧率）

<launch>
    <node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen">
        <param name="width" type="int" value="1280" />
        <param name="height" type="int" value="720" />
        <param name="fps" type="int" value="30" />
        <param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />
        <param name="auto_focus" type="bool" value="False" />
        <param name="focus_absolute" type="int" value="0" />
        <!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency -->

        <param name="device" type="string" value="/dev/video0" />
        <param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />
    </node>
</launch>

6. 启动uvc_camera，若在rviz中可以看到/image_raw的图像数据，即启动正常

roslaunch camera_node.launch

注：下次在进入该launch目录可以使用该命令：

roscd uvc_camera/launch