1. OpenGL 渲染管线
让我们先来弄清楚OpenGL中的渲染管线。管线是一个抽象的概念，之所以称之为管线是因为显卡在处理数据的时候是按照一个固定的顺序来的，而且严格按照这个顺序。就像水从一根管子的一端流到另一端，这个顺序是不能打破的。先来看看下面的图1：
图中显示了OpenGL图形管线的主要部分，也是我们在进行图形编程的时候常常要用到的部分。一个顶点数据从图的左上角(MC)进入管线，最后从图的右下角(DC)输出。MC是Model Coordinate的简写，表示模型坐标，也说成本地坐标(相对于世界坐标)。
DC是Device Coordinate的简写，表示设备坐标。当然DC有很多了，什么显示器，打印机等等。这里DC我们就理解成常说的屏幕坐标好了。
1.1模型观测变换(ModelView Transformation)
MC要经过模型变换(Modeling Transformation)才变换到世界坐标WC，说简单点就是如何用世界坐标系来表示本地坐标系中的坐标。为了讲得更清楚一些，这里举个2D的例子。如图2：
图中红色坐标系是世界坐标系WC，绿色的是模型坐标系MC。现在有一个顶点，在模型坐标系中的坐标为(1,1)，现在要把这个模型坐标转换到世界坐标中来表示。从图中可以看出，点(1,1)在世界坐标系中的坐标为(3,4)，现在我们来通过计算得到我们希望的结果。首先我们要把模型坐标系MC在世界坐标系中表示出来，使用齐次坐标(Homogeneous Coordinate )可以表示为矩阵(注意，本教程中使用的矩阵都是以列向量组成)：
\[ MC = \left[ \begin{array}{ccc} -1 & 0 & 4 \\ 0 & 1 & 3 \\ 0 & 0 & 1 \end{array} \right] \]
其中，矩阵的第一列为MC中x轴在WC中的向量表示，第二列为MC中y轴WC中的向量表示，第三列为MC中的原点在WC中的坐标。有了这个模型变换矩阵后，用这个矩阵乘以在MC中表示的坐标就可以得到该坐标在世界坐标系中的坐标。所以该矩阵和MC中的坐标(1,1)相乘有:
\[ \left[ \begin{array}{ccc} -1 & 0 & 4 \\ 0 & 1 & 3 \\ 0 & 0 & 1 \end{array} \right] \left[ \begin{array}{c} 1 \\ 1 \\ 1 \end{array} \right] = \left[ \begin{array}{c} 3 \\ 4 \\ 1 \end{array} \right] \]