Bhuman开始篇——项目及代码结构

项目结构

            bhuman创建好之后包含如图所示目录

               其中Src目录包含整个的源代码; Config下面为配置文件，通过Src的内部函数提供接口，本文着重介绍Src部分

代码结构

        进入Src目录，与完成比赛直接相关的是Representations和Modules两个目录。其中Representations是可调用的部分，通过调用其中的函数，我们可以编写角色的策略代码文件而完成比赛。Modules是实现Representations的部分。即调用Representations是通过执行Modules中的函数而执行相关action。

    策略文件

                进入Modules下的BehaviorControl下的BehaviorControl目录。包含Options目录，以及2个h文件及1个cpp文件。

1. Options文件夹：包含行为控制的文件，每一个文件是以图的结构表示
2. Options.h ：  包含所有Options中的文件的路径，通过一个c++头文件将其关联在一起
3. BehaviorControl.h： 包含options文件中所调用的函数，关联调用的Representations中的文件        
   

            进入options目录下的GameControl，PlayingState文件中为比赛开始时的行为，ReadyState为比赛中ready状态时的行为，一般是机器人入场。Options/Roles中包含各种角色代码文件。

     可调用接口文件   

            进入Src的Representations，可以看到8个模块

            其中pdf文档介绍了其中5个部分。剩余的3个部分Communication和Configuration以及Infrastructure是文档中5个的底层。我们可以配合Modules修改或添加其中的内容，满足我们的要求。即repre添加对象，modules实现对象的更新。