SimRobot
软件位置及打开相关环境
进入bhuman下的Build/Linux/SimRobot/Develop目录，右键打开终端，输入 ./SimRobot, 如图所示：
该软件的环境在bhuman的Config/Scenes目录下，后缀为ros2的文件
点击SimRobot左上角，打开场景文件，如图所示
打开后即可进行比赛的模拟
点击菜单栏的Scene Graph按钮。可调出各种子模块
常用功能介绍
该软件的详细功能在这个项目的pdf文件中Tool章节。
环境文件
在Scenes目录下打开ros2文件（该文件属于xml文件）
可以作出适当修改，从而改变机器人数目或其他特征，上图中移除了2，3号机器人
控制台
双击Scene Graph的Console即可调出控制台，可以查看机器人的传感器参数及各种状态
两种常用指令
- gc ： 该指令控制仿真的游戏状态。例如输入 gc playing后回车，可以在Robocup中看到比赛状态
- vd： 该指令用于查看各机器人的representation等其他参数。
例如输入 vd representation:BallModel 可以查看机器人自己认为的球模型的各种参数，如下图所示
我们可以调用 theBallModel.estimate.position.x() 来获得球相对于机器人的位置，可以在角文件中作为条件判断让机器人作出下一行动
仿真场景
双击Scene Graph中的RoboCup可打开场景模块，就是上面图中的球场部分，配合gc指令检查机器人角色代码部分是否有明显逻辑错误。详细部分参阅pdf文档