Metapackage
在一些 ROS 的教学资料和博客里，你可能还会看到一个 Stack (功能包集) 的概念，它指的是将多个功能接近、甚至相互依赖的软件包的放到一个集合中去。但 Stack 这个概念在 Hydro 之后就取消了，取而代之的就是 Metapackage。尽管换了个马甲，但它的作用没变，都是把一些相近的功能模块、软件包放到一起。
ROS里常见的 Metapacakge 有:
| Metapacakge 名称 | 描述 | 链接 |
|---|---|---|
| navigation | 导航相关的功能包集 | https://github.com/ros-planning/navigation |
| moveit | 运动规划相关的(主要是机械臂)功能包集 | https://github.com/ros-planning/moveit |
| image_pipeline | 图像获取、处理相关的功能包集 | https://github.com/ros-perception/image_common |
| vision_opencv | ROS与OpenCV交互的功能包集 | https://github.com/ros-perception/vision_opencv |
| turtlebot Turtlebot | 机器人相关的功能包集 | https://github.com/turtlebot/turtlebotpr2_robot |
| pr2 | 机器人驱动功能包集 | https://github.com/PR2/pr2_robot |
| …… | …… | …… |
以上列举了一些常见的功能包集，例如 navigation、turtlebot，他们都是用于某一方面的功能，以navigation metapackage (官方介绍里仍然沿用 stack 的叫法)为例，它包括了以下软件包：
| 包名 | 功能 |
|---|---|
| navigation | Metapacakge,依赖以下所有pacakge |
| amcl | 定位 |
| fake_localization | 定位 |
| map_server | 提供地图 |
| move_base | 路径规划节点 |
| nav_core | 路径规划的接口类 |
| base_local_planner | 局部规划 |
| dwa_local_planner | 局部规划 |
| …… | …… |
这里介绍一个软件包navigation。这个navigation就是一个简单的pacakge，里面只有几个文件，但由于它依赖了其他所有的软件包。Catkin编译系统会明白，这些软件包都属于navigation metapacakge。
这个道理并不难理解,比如我们在安装 ROS 时，用到了 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 命令,由于它依赖了 ROS 所有的核心组件,我们在安装时也就能够安装整个 ROS。
launch文件
launch文件一般以 .launch 或. xml 结尾，它对 ROS 需要运行程序进行了打包，通过一句命令来启动。一般 launch 文件中会指定要启动哪些 package 下的哪些可执行程序，指定以什么参数启动，以及一些管理控制的命令。 launch文件通常放在软件包的 launch/ 路径中中。
msg/srv/action文件
ROS程序中有可能有一些自定义的消息/服务/动作文件，为程序的发者所设计的数据结构，这类的文件以 .msg ，.srv，.action 结尾,通常放在 package 的 msg/ ，srv/ ，action/ 路径下。
urdf/xacro文件
urdf/xacro 文件是机器人模型的描述文件，以 .urdf 或 .xacro 结尾。它定义了机器人的连杆和关节的信息，以及它们之间的位置、角度等信息，通过 urdf 文件可以将机器人的物理连接信息表示出来。并在可视化调试和仿真中显示。
dae/stl文件
dae 或 stl 文件是 3D 模型文件，机器人的 urdf 或仿真环境通常会引用这类文件，它们描述了机器人的三维模型。相比 urdf 文件简单定义的性状，dae/stl 文件可以定义复杂的模型，可以直接从 solidworks 或其他建模软件导出机器人装配模型，从而显示出更加精确的外形。
rviz文件
rviz 文件本质上是固定格式的文本文件，其中存储了 RViz 窗口的配置(显示哪些控件、视角、参数)。通常 rviz 文件不需要我们去手动修改，而是直接在 RViz 工具里保存，下次运行时直接读取。
以上的几种类型文件的编写，之后在做深入的学习。
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本文作为笔记查阅之用，无涉其他用途。
