ROS的文件系统

一个catkin软件包称为一个程序包package，package主要包含两个主要文件:

（1）package.xml：package的描述信息

（2）CMakeList.txt：构建package的主要CMake文件，用于调用Catkin的函数与宏，解析pakage.xml文件，添加所需要依赖catkin软件包，添加环境变量

$ cd ~/catkin_ws #回到工作空间,catkin_make必须在工作空间下执行
$ catkin_make #开始编译
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #刷新坏境

构造工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src　　
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make #初始化工作空间

查看结构

$ cd ~/catkin_ws
$ sudo apt install tree
$ tree

package的常见文件和路径：

创建package

catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

pakage常用相关命令：

安装所有依赖

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

CMakeList.txt写法如下：

小海龟CMake文件：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
#CMake至少为2.8.3版
project(turtlesim)
#项目(package)名称为turtlesim，在后续文件中可使用变量${PROJECT_NAME}来引用项目名称turltesim
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS geometry_msgs message_generation rosconsole ro
scpp roscpp_serialization roslib rostime std_msgs std_srvs)
#cmake宏，指定依赖的其他pacakge，实际是生成了一些环境变量，如<NAME>_FOUND, <NAME>_INCLUDE_DIRS
, <NAME>_LIBRARYIS
#此处catkin是必备依赖 其余的geometry_msgs...为组件
find_package(Qt5Widgets REQUIRED)
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${Boost_INCLUDE_DIRS})
#指定C++的头文件路径
link_directories(${catkin_LIBRARY_DIRS})
#指定链接库的路径
add_message_files(DIRECTORY msg FILES
Color.msg Pose.msg)
#自定义msg文件
add_service_files(DIRECTORY srv FILES
Kill.srv
SetPen.srv
Spawn.srv
TeleportAbsolute.srv
TeleportRelative.srv)
#自定义srv文件
generate_messages(DEPENDENCIES geometry_msgs std_msgs std_srvs)
#在add_message_files、add_service_files宏之后必须加上这句话，用于生成srv msg头文件/module，生
成的文件位于devel/include中
catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs message_runtime std_msgs std_srvs)
# catkin宏命令，用于配置ROS的package配置文件和CMake文件
# 这个命令必须在add_library()或者add_executable()之前调用，该函数有5个可选参数：
# (1) INCLUDE_DIRS - 导出包的include路径
# (2) LIBRARIES - 导出项目中的库
# (3) CATKIN_DEPENDS - 该项目依赖的其他catkin项目
# (4) DEPENDS - 该项目所依赖的非catkin CMake项目。
# (5) CFG_EXTRAS - 其他配置选项
set(turtlesim_node_SRCS
src/turtlesim.cpp
src/turtle.cpp
src/turtle_frame.cpp
CMakeLists.txt
)
set(turtlesim_node_HDRS
include/turtlesim/turtle_frame.h
)
#指定turtlesim_node_SRCS、turtlesim_node_HDRS变量
qt5_wrap_cpp(turtlesim_node_MOCS ${turtlesim_node_HDRS})
add_executable(turtlesim_node ${turtlesim_node_SRCS} ${turtlesim_node_MOCS})
# 指定可执行文件目标turtlesim_node
target_link_libraries(turtlesim_node Qt5::Widgets ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIE
S})
# 指定链接可执行文件
add_dependencies(turtlesim_node turtlesim_gencpp)
add_executable(turtle_teleop_key tutorials/teleop_turtle_key.cpp)
target_link_libraries(turtle_teleop_key ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(turtle_teleop_key turtlesim_gencpp)
add_executable(draw_square tutorials/draw_square.cpp)
target_link_libraries(draw_square ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES})
add_dependencies(draw_square turtlesim_gencpp)
add_executable(mimic tutorials/mimic.cpp)
target_link_libraries(mimic ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(mimic turtlesim_gencpp)
# 同样指定可执行目标、链接、依赖
install(TARGETS turtlesim_node turtle_teleop_key draw_square mimic
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
# 安装目标文件到本地系统
install(DIRECTORY images
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
FILES_MATCHING PATTERN "*.png" PATTERN "*.svg")

package.xml写法：

package.xml示例：

其他文件：

launch文件	以.launch或.xml结尾，它对ROS需要运行程序进行了打包，通过一句命令来启动
msg/srv/action文件	ROS程序中有可能有一些自定义的消息/服务/动作文件，为程序的发者所设计的数据结构，这类的文件以 .msg , .srv , .action 结尾，通常放在package的 msg/ , srv/ , action/ 路径下。
urdf/xacro文件	定义了机器人的连杆和关节的信息，以及它们之间的位置、角度等信息，通过urdf文件可以将机器人的物理连接信息表示出来。
yaml文件	yaml文件一般存储了ROS需要加载的参数信息，一些属性的配置。通常在launch文件或程序中读取.yaml文件，把参数加载到参数服务器上
dae/stl文件	dae或stl文件是3D模型文件，机器人的urdf或仿真环境通常会引用这类文件，它们描述了机器人的三维模型。相比urdf文件简单定义的性状，dae/stl文件可以定义复杂的模型，可以直接从solidworks或其他建模软件导出机器人装配模型，从而显示出更加精确的外形。
rviz文件	rviz文件本质上是固定格式的文本文件，其中存储了RViz窗口的配置（显示哪些控件、视角、参数）

ROS（一）：文件系统介绍

ROS的文件系统

构造工作空间

查看结构

package的常见文件和路径：

创建package

pakage常用相关命令：

安装所有依赖

CMakeList.txt写法如下：

小海龟CMake文件：

package.xml写法：

package.xml示例：

其他文件：

猜你喜欢