本课主要介绍ROS的工程结构，也就是文件系统结构。
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Catkin的编译系统
对于小的源代码，可以使用编译工具gcc/g++进行编译，执行，但是这种方式效率低下，所以开始用Makefile来进行编译，但随着工程量增大，Makefile也不能满足要求，出现了Cmake工具，Cmake是对make工具的生成器，来编译CMakeLists.txt文件，但对于ROS这种操作系统，对Cmake工具又进行了扩展，也就是Catkin编译系统。
#Catkin工作空间
catkin工作空间装载ROS的各种项目工程，便于系统组织管理调用。
初始化catkin工作空间
首先创建一个catkin_ws/路径，这是catkin工作空间结构的最高层级，使用以下指令来创建：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make #初始化工作空间
**注意：**catkin_make命令必须在工作空间这个路径上执行。
结构介绍
catkin工作空间包括src、build、devel三个路径，具体作用如下：
- src/：ROS的catkin软件包(源代码)
- build/：catkin(CMake)的缓存信息和中间文件
- devel/：生成的目标文件(包括头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件等)、环境变量
后两个路径由catkin系统自动生成、管理，我们主要使用src文件夹，将ROS程序、网上源代码放在此文件夹下，之后使用catkin_make编译，就会生成build和devel文件。
src下存放多个源代码包(package)，package是catkin工作空间的基本单元。
#Package软件包
Package是ROS源代码存放的地方，是catkin编译的基本单元。
Package的文件、路径有：
├── CMakeLists.txt #package的编译规则(必须)
├── package.xml #package的描述信息(必须)
├── src/ #源代码文件
├── include/ #C++头文件
├── scripts/ #可执行脚本
├── msg/ #自定义消息
├── srv/ #自定义服务
├── models/ #3D模型文件
├── urdf/ #urdf文件(机器人的模型描述)
├── launch/ #launch文件
#Metapacakge软件元包
Metapacakge可以把一些相近的功能模块、软件包放到一起。
文章参考柴长坤老师的《机器人操作系统入门》课程(https://www.icourse163.org/course/ISCAS-1002580008)。