1.增
catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包
sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包
2.删
sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包
3.查
rospack list === 列出所有功能包
rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径
roscd 包名 === 进入某个功能包
rosls 包名 === 列出某个包下的文件
apt search xxx === 搜索某个功能包
4.改
rosed 包名 文件名 === 修改功能包文件
需要安装 vim
比如: rosed turtlesim Color.msg
5.执行
5.1roscore
roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。
roscore 将启动:
-
ros master
-
ros 参数服务器
-
rosout 日志节点
用法:
roscore
或(指定端口号)
roscore -p xxxx
5.2rosrun
rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点
比如: rosrun turtlesim turtlesim_node
5.3roslaunch
roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件
6、ros计算图
rqt_graph或者rosrun rqt_graprqt_graph