出现上述问题的原因：
1、由于使用了teamviewer远程控制下位机；
2、rviz是一个基于opengl开发的图形插件，需要使用理论的屏幕参数（thetis' screen），由于使用了teamviewer会导致屏幕参数值不对，猜测应该是16:9和分辨率1924x1024之类的参数变化，从而导致rviz出错；
解决方法：
1）在下位机中接入显示器，再在启用teamviewer的PC上开启rviz即可解决问题；（不推荐）
2）安装ROS下的ssh远程控制插件，不使用teamviewer控制远程控制下位机（推荐）
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