1. sensor_msgs/LaserScan.msg 激光的数据类型
Header :是一个结构体,包含seq、stamp、frame—id。seq扫描顺序增加的id序列,stamp激光数据的时间戳,frame-id是扫描数据的名字。
angle-min:开始扫描的角度
angle-max:结束扫描的角度
angle-increment:每次扫描增加的角度
time-increment: 测量的时间间隔
scan-time :扫描的时间间隔
range-min:测距的最小值
range-max:测距的最大值
ranges:转一周的测量数据一共360个
intensities:与设备有关,强度数组长度360
2.geometry_msgs Msg/Srv Documentation