ubuntu14.04.5下ROS的安装

我是在虚拟机上安装ROS的，中间出现了一些问题，花了些功夫才解决这些问题。
首先我选择在虚拟机上安装ubuntu 14.04.5中32版本的镜像源文件，这里面的过程可以在网上找相关教程比较容易解决。

ROS的主要安装步骤如下：
1.配置ubuntu软件仓库

2.添加sources.list
源如下：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.添加keys：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.安装
首先：

sudo apt-get update

接着：

sudo apt-get upgrade  //必须

最后：

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

5.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

6.环境设置

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.创建ROS工作环境
在终端中运行：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

然后可以建立一个工作空间：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

在继续下一步之前先启动你的新的setup.*sh文件

source devel/setup.bash

为了确认你的环境变量是否被setup脚本覆盖，可以运行一下命令确认你的当前目录是否在环境变量中：

echo $$ROS_PACKAGE_PATH

输出为：

至此，你的环境已经建好了，可以继续学习ROS文件系统了。