之前在做过一段时间的激光雷达调试工作，主要完成的就是Velodyne VLP16机械雷达的调试。现整理当时调试的步骤：
环境配置：Ubuntu16.04 + ros
1.配置本地IP
连接激光雷达之后，需要先配置本地IP。具体步骤为：先利用wireshark先找到激光雷达的IP地址。再将自己的网络配置到与激光雷达一个网段。
2.安装Ros依赖
执行：sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne（linux环境不一样，安装的ros版本也不相同，故而这条命令也不相同）
3.创建Ros工程
mkdir -p catkin_velodyne/src cd catkin_velodyne/src git clone GitHub - ros-drivers/velodyne: ROS support for Velodyne 3D LIDARscd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y catkin_make source devel/setup.bash 成功编译后准备启动
4.启动
执行：roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
5.查看
执行：rosrun rviz rviz -f velodyne
这一步虽然可以打开rviz，但是无法显示雷达信息，需要修改两个个地方
- 需要点击add，添加pointcloud2，添加话题名（topic）：velodyne_points
- 将最上方的frame默认的map改为velodyne
6.相关链接
因为当时操作的时候没有保留图片，所以具体的操作可以参考下面这个博客，写的非常详细：Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细）_berry丶的博客-CSDN博客_velodyne16线激光雷达VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。 每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。测试系统：ubuntru16.04 x64Ro...https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/99305864?utm_source=app&app_version=4.10.0