velodyne激光雷达相关信息

　　VLP-16激光雷达的默认IP地址是192.168.1.201。连接上电脑后，要改电脑的本地IP为同一网段下（例如192.168.1.123），DNS可不填。如果你的电脑还在使用WiFi，那么有可能WiFi也在这一网段内，这会导致电脑连不上雷达，这时可以断开WiFi试试。
　　VLP-16雷达的默认数据传输端口为2368。
　　先用官方软件VeloView检验连接的正确性，软件界面如下，可以看到点云，也可以将数据可以保存为csv文件。也可以在虚拟机Ubuntu系统中打开VeloView，注意此时虚拟机的网络配置，如下图右所示。
　　VeloView下载：Ubuntu版本点击这里（提取码：nm77），Windows版本（提取码：r4ms）。

　　转速越慢，频率越低，返回的点越多。转速最低300RPM，最高不超过1200RPM。300RPM就是5Hz，此时一帧返回点大概3万个，注意每次返回的个数不是严格的3万个，有时多有时少。

1　常犯的错误

　　用真实的激光数据建图时，别忘了将launch文件中的<param name="/use_sim_time" value="true"/>值改为false，否则会报错。

2　Matlab读取数据

　　Matlab中可以读取Velodyne激光雷达的数据，命令如下 $^{[1]}$。如果雷达的参数都为默认值就不需要做其它设置，直接运行即可。

v=velodynelidar('VLP16');
pc=read(v);  %读取单帧数据
pcwrite(pc,'data','PLYFormat','binary'); %保存单帧数据为ply格式

3　录制点云包

　　通过官方的VeloView软件可以方便地录制点云数据，点击Record（工具栏上的红色圆点）即可。这样录制的包的格式是pcap。然后再在ROS中运行以下指令即可播放这个包

rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=VLP16 _pcap:=/home/q/VLP16Data.pcap

　　我们也可以把播放的数据再保存为rosbag包，指令如下：

rosrun rosbag record -O vlp_16.bag /velodyne_packets

　　然后再播放

rosbag play -l vlp_16.bag

　　注意这样录制的topic类型是/velodyne_packets，不是我们常用的PointCloud2类型，所以我们要将其转换为PointCloud2这一类型，指令如下：

扫描二维码关注公众号，回复： 9079304 查看本文章

rosrun nodelet nodelet standalone velodyne_pointcloud/CloudNodelet

　　这样就能在rviz中查看点云了

rosrun rviz rviz -f velodyne

　　单帧点云保存为pcd文件：

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne_points _prefix:=./pcd

　　查看/velodyne_points中的子域，先看看都有哪些子域：

rosmsg info sensor_msgs/PointCloud2

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
uint32 height
uint32 width
sensor_msgs/PointField[] fields
  uint8 INT8=1
 ……
uint8[] data
bool is_dense

　　可以再看具体某一项子域，例如header里面的frame_id（这里存储着雷达坐标系信息）：

rostopic echo /velodyne_points/header

[1]　Getting Started with Lidar Acquisition in MATLAB