本地编译的工程已上传git/ORB_SLAM2, Android_apk https://github.com/Donottakenleeplease
1.首先下载相关文件，其中APK应用到手机安装。
git clone https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git 2.安装IMU_TOOLS
sudo apt-get install ros-kinetic-imu-tools中间的版本号可以变更，比如indigo
3.连接手机和ROS
新开终端启动roscore
打开手机APK，确保手机和ubuntu系统连接同一个wifi
使用ifconfig查看本机IP地址，并在手机APK中输入 例如 http://192.168.111.10:11311/ 点击连接 若正常连接即启动android相机应用。
4.运行launch文件
进入刚才的git目录，运行android_cam-imu.launch文件
roslaunch android_cam-imu.launch则会弹出rviz文件相关窗口 点击下方add键 选择By topic
添加imu 添加/camera/image_raw image 若正常 则应显示imu指标和相机图像
5.添加node节点至ORB_SLAM2中
将工作空间中的ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src中的ros_mono.cc
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);改为自己运行rosnode list命令查询到的Android相机发布的节点。一般这里是不需要改的，假如之前你运用过USB_CAM，那是需要更该然后重新编译的。
6.运行ORB_SLAM2
运行命令，注意更改路径。
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/lee/SLAM/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/lee/SLAM/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/mycam.yaml