Ubuntu16.04+ROS-kinetic编译ORB_SLAM2中的ROS包

日日搬砖写bug
夜夜加班改bug
跑个DEMO狂报错
抬头问天为什么
到底我做错了什么

创建工作空间，将ORB_SLAM2源码git到里面，依赖环境由于我之前已将装过了，所以不再赘述。
首先将ORB-SLAM的ROS包路径添加到环境变量

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/lee/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

注意这里的路径每个人的都不一样喔
其次编译ORB-SLAM的ROS节点

cd src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j

这里可能回出一点bug，在我这里显示的是
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
在https://blog.csdn.net/sinat_38343378/article/details/78883919这篇blog中找到了解决办法

将/usr/lib/x86_64-linux-gnu/目录下的libboost_system.so与libboost_filesystem.so复制到ORB_SLAM2/lib下

并且将ORBSLAM2/Examples/ROS/ORBSLAM2下的Cmakelists.txt中加入库目录，即
在

		set(LIBS
		${OpenCV_LIBS}
		${EIGEN3_LIBS}
		${Pangolin_LIBRARIES}
		${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
		${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
		${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
		）

后面加入

		${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libboost_filesystem.so
		${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libboost_system.so

也可以直接在camkelist.txt中的set(lib函数加入路径

		/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so
		/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_filesystem.so

但是个人到这里运行

	chmod +x build_ros.sh
	./build_ros.sh

仍然存在报错，所以我把ROS包中的所有源码

	ros_mono.cc
	ros_rgbd.cc
	ros_stereo.cc
	AR/ros_mono_ar.cc
	AR/ViewerAR.cc

中全加入了

	#include<unistd.h>

防止usleep报错…结果还算顺利 跑摄像头咯