1.MPU6050 简介
2 硬件 连接
3 源码讲解& 例程测试
上图中2 
单位表示的是 度/每秒
INT 为中断输出脚
CS 为片选脚
AD0/SD0 用于设置地址 AD0=0 地址=0x68 AD0=1 地址=0x69 表示为二进制是1101000X,
最低位可以是 0 也可以说是 1 ， 由于 IIC地址不包含最低位 所以 对应就是0xD0，或者0xD1
主 IIC SCL(SCLK)
SDA(SDI)
从IIC AUX_CL
AUX_DA
FSYNC 暂时没用
复位 MPU6050 ,设置加速度传感器 和角速度传感器的满量程范围
这里要特别注意时钟源的选择，一般以陀螺仪的X轴作为参考，所以设置为 001
bit7-bit5 是用于传感器自测的，一般不进行设置。只需要看 bit4-3，他们用于设置陀螺仪的满量程范围
这里 灵敏度 为 16.4 LSB/(°/s) ,也是分辨率为 16.4个LSB代表陀螺仪的速度是 1度/秒
同样也只看 bit3-4， 这里它的量程我们设为2g，那么 1g的变化可以细分为 16384个等分，它的精度是最高的。
如果不使用传感器的DMP功能的时候，可以禁用FIFO.
陀螺仪的FIFO使能由3个位单独控制，加速度传感器由 bit3 一个位控制。
当 DLPF_CFG设置为 0或者7 的时候，频率为 8Khz，其他情况是1khz
