前段时间由于项目需要，需要使用cc2530通过IIC读取MPU6050的数据。发现网上并没有代码，或者不免费，很多帖子都不是朋友们所需要的，所以我想把我的cc2530驱动MPU6050的代码粘出来与大家共同学习。我的项目是驱动MPU6050通过zigbee无线传输至协调器。下图是我使用的硬件，看看是否一致，不同的话可能帮不到您。
CC2530是8051内核，但是绝不是那么简单的事情，2530芯片
和51单片机一个很大的区别就是:
非常重要必须放大
我们在代码里必须设置IO口的输入输出方向
也就是要设置每个端口的PXDIR是1还是0所以说我们需要在写时序时，不断地切换io口的输入输出方向
（也许你知道自己的代码不能用的原因了吧，哈哈哈哈）
废话不多说，想必你懂，以下是通过zigbee协议栈读取MPU6050的全部驱动程序
/*描述：显示加速度计和陀螺仪的6位原始数据
****************************************/
#include "ioCC2530.h"
#include "MPU6050.h"
#include "OnBoard.h"
#include "hal_types.h"
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
int accX,accY,accZ,graX,graY,graZ;
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void WriteSDA_0(void);
void WriteSDA_1(void);
void WriteSCL_0(void);
void WriteSCL_1(void);
void ReadSDA(void);
void Init_IO(void);
void MPU6050_Start(void);
void MPU6050_Stop(void);
void MPU6050_SendACK(uchar ack);
uchar MPU6050_RecvACK(void);
void MPU6050_SendByte(uchar data);
uchar MPU6050_RecvByte(void);
void Single_Write_MPU6050(uchar REG_Address,uchar REG_data);
uchar Single_Read_MPU6050(uchar REG_Address);
void InitMPU6050(void);
void ALLInit(void);
void Multiple_read_MPU6050(void);
void delay_us(unsigned int u);
void ALLInit(void)
{
Init_IO();
InitMPU6050();
}
/****************us延时函数 32M晶振 单周期MCU********************/
void delay_us(unsigned int u)
{
u=4*u;
MicroWait(u);
}
/*****************************MPU6050*******************************/
void WriteSDA_0(void)
{
P0DIR|=0x40;
SDA=0;
}
void WriteSDA_1()
{
P0DIR|=0x40;
SDA=1;
}
void WriteSCL_0()
{
P0DIR|=0x80;
SCL=0;
}
void WriteSCL_1()
{
P0DIR|=0x80;
SCL=1;
}
void ReadSDA(void)//sda输入,=0
{
P0DIR&=0xBF;
}
void Init_IO(void)
{
P0DIR|=0xc0;
P0SEL&=0x3f;
}
/**************************************
起始信号
**************************************/
void MPU6050_Start()
{
WriteSDA_1();
WriteSCL_1();
delay_us(5);
WriteSDA_0();
delay_us(5);
WriteSCL_0();
delay_us(5);
}
/**************************************
停止信号
**************************************/
void MPU6050_Stop()
{
WriteSDA_0();
WriteSCL_1();
delay_us(5);
WriteSDA_1();
}
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
void MPU6050_SendACK(uchar ack)
{
SDA=ack; //写应答信号
WriteSCL_1(); //拉高时钟线
delay_us(5);//Delay5us(); //延时
WriteSCL_0(); //拉低时钟线
delay_us(5);//Delay5us(); //延时
}
/**************************************
发送应答信号
**************************************/
uchar MPU6050_RecvACK()
{
ReadSDA();
WriteSCL_1(); //拉高时钟线
delay_us(5);//Delay5us(); //延时
CY=SDA; //读应答信号
WriteSCL_0(); //拉低时钟线
delay_us(5);//Delay5us(); //延时
P0DIR|=0x00;
return CY;
}
/**************************************
向IIC总线发送一个字节数据
**************************************/
void MPU6050_SendByte(uchar data)
{
uchar i;
SDA_OUT();
for(i=0;i<8;i++) //8位计数器
{
if(data&0x80)
{WriteSDA_1();}
else
{WriteSDA_0();}
data<<=1;
WriteSCL_1(); //拉高时钟线
delay_us(5); //延时
WriteSCL_0(); //拉低时钟线
delay_us(5); //延时
}
MPU6050_RecvACK();
}
/**************************************
从IIC总线接收一个字节数据
**************************************/
uchar MPU6050_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
WriteSDA_1(); //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高时钟线
delay_us(5); //延时
dat |= SDA; //读数据
SCL = 0; //拉低时钟线
delay_us(5); //延时
}
return dat;
}
//******单字节写入*******************************************
void Single_Write_MPU6050(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
MPU6050_Start(); //起始信号
MPU6050_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
MPU6050_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，
MPU6050_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据，
MPU6050_Stop(); //发送停止信号
}
//********单字节读取*****************************************
uchar Single_Read_MPU6050(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
MPU6050_Start(); //起始信号
MPU6050_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
MPU6050_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始
MPU6050_Start(); //起始信号
MPU6050_SendByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号
REG_data=MPU6050_RecvByte(); //读出寄存器数据
MPU6050_SendACK(1); //接收应答信号
MPU6050_Stop(); //停止信号
return REG_data;
}