esp8266~获取mpu6050六轴传感器数据 [可在此基础上做wifi平衡小车]

1. 前言

  上周查看esp8266 github上面有没有更新外设SPI驱动，可惜还是没有，关于SPI驱动乐鑫是放在sdk 3.1版本更新了。但是看到了之前一直找的hw_timer硬件定时器，乐鑫更新维护的速度还行吧。

于是又顺便看了下i2c的demo，居然发现新大陆，因为当天技术交流群里有人讨论mpu6050六轴传感器制作平衡车，好奇就买了个传感器来坐下实验顺便再熟悉下I2C。刚开始把demo编译烧写进去之后跑飞了，如下提示：

出现上面的错误很懵，找不到是哪里的问题，又回去看了一下对应的README，先是对照的看了下log，发现启动时GPIO 14 2 配置和 它的不一样。于是更改代码打开了使能，但还是跑飞了。

conf.sda_io_num = I2C_EXAMPLE_MASTER_SDA_IO;
conf.sda_pullup_en = 1;
conf.scl_io_num = I2C_EXAMPLE_MASTER_SCL_IO;
conf.scl_pullup_en = 1;

2. sdk提issues

  考虑到实际开发中i2c未连接的情况，于是向乐鑫 github 3.0sdk提了一个issues

当i2c未连接时，8266启动时跑飞了，串口打印如下：
�[0;32mI (16) system_api: Base MAC address is not set, read default base MAC address from BLK0 of EFUSE�[0m
�[0;32mI (315) gpio: GPIO[14]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 1| Pullup: 1| Pulldown: 0| Intr:0 �[0m
�[0;32mI (313) gpio: GPIO[2]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 1| Pullup: 1| Pulldown: 0| Intr:0 �[0m
ESP_ERROR_CHECK failed: esp_err_t 0xffffffff at 0x4023a121
file: "user_main.c" line 205
func: i2c_example_master_mpu6050_init
expression: i2c_example_master_mpu6050_write(i2c_num, PWR_MGMT_1, &cmd_data, 1)
�[0;31mE (352) ABORT: Error found and abort!�[0m

建议更改下驱动，当i2c接口未连接时，添加返回i2c未连接API。

3. 连接mpu6050六轴传感器

  关于6轴传感器就不介绍了，网上一堆资料，可以用来做平衡车、四轴飞行器。8266支持4路pwm，大家如果时间充裕可以在官方example基础上实现带wifi功能自己的平衡车，可以节省一颗MCU芯片、支持app无线控制，甚至我们都可以用天猫精灵来控制我们的智能小车。
正常工作时mpu6050模块绿灯时常亮的，下面是mpu6050正常工作的打印：

I (325) gpio: GPIO[14]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 1| Pullup: 1| Pulldown: 0| Intr:0 
I (323) gpio: GPIO[2]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 1| Pullup: 1| Pulldown: 0| Intr:0 
I (340) main: *******************

I (343) main: WHO_AM_I: 0x68

I (357) main: TEMP: 26.75

I (352) main: sensor_data[0]: -12256

I (369) main: sensor_data[1]: 6470

I (375) main: sensor_data[2]: -6790

I (372) main: sensor_data[3]: -3323

I (389) main: sensor_data[4]: 8

I (395) main: sensor_data[5]: 248

I (391) main: sensor_data[6]: -30

I (408) main: error_count: 0

I (508) main: *******************