ROS入门（四）

Course 4

ROS Service服务

1. 请求和回复之间信息交流由服务Service实现
   
   • 服务的服务器server给service发送信息
   • 服务的客户client接收来自这个服务器的信息
2. 服务的结构和信息messages很相似，在*.srv中定义

3. 代码

   • 服务列表：

     > rosservice list
     

   • 显示服务类型：

     > rosservice type /servoce_name
     

   • 用请求内容调用一个服务：

     > rosservice call /service_name args
     

4. 结构图：

1. Service示例：add_two_ints_server.cpp

   #include <ros/ros.h>
   #include <roscpp_tutorials/TwoInts.h>
   bool add(roscpp_tutorials::TwoInts::Request &request,
   roscpp_tutorials::TwoInts::Response &response)
   {
       response.sum = request.a + request.b;
       ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)request.a,
       (long int)request.b);
       ROS_INFO(" sending back response: [%ld]",
       (long int)response.sum);
       return true;
   }
   int main(int argc, char **argv)
   {
       ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
       ros::NodeHandle nh;
       ros::ServiceServer service =
       nh.advertiseService("add_two_ints", add);
       ros::spin();
       return 0;
   }
   

2. Client示例：add_two_ints_client.cpp

   #include <ros/ros.h>
   #include <roscpp_tutorials/TwoInts.h>
   #include <cstdlib>
   int main(int argc, char **argv) {
       ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
       if (argc != 3) {
           ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
           return 1;
       }
       ros::NodeHandle nh;
       ros::ServiceClient client =
       nh.serviceClient<roscpp_tutorials::TwoInts>("add_two_ints");
       roscpp_tutorials::TwoInts service;
       // atoi()： 把字符串转换成整型数
       service.request.a = atoi(argv[1]);
       service.request.b = atoi(argv[2]);
       if (client.call(service)) {
           ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)service.response.sum);
       } else {
           ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
           return 1;
       }
           return 0;
   } 
   

ROS Action行为

1. 和服务调用很像，但是一般用于提供任务取消、过程反馈；
2. 是实现时间扩展，目标导向行为的最佳方式；
3. 结构上和services很像，用*.action文件来定义；
4. 在内部，行为由一系列主题实现；
5. 结构图：

ROS 参数，动态重配置，主题，服务和行为的比较

ROS Time时间

1. 一般来说，ROS使用PC的系统时钟作为时间源
2. 对于记录数据的模拟或者回放，使用模拟时间（暂停，减速等）是很方便的。

3. 使用模拟时钟：

   • 设定 /use_sim_time参数：

     > rosparam set use_sim_time true
     

4. ROS Time API:

   • ros::Time

     ros::Time begin = ros::Time::now();
     double secs = begin.toSec();
     

   • ros::Duration

     ros::Duration duration(0.5); //0.5s
     

   • ros::Rate

     ros::Rate rate(10); //10Hz
     

ROS Bags 数据记录包

1. 包是一种存储message数据的格式
2. 用扩展格式*.bag来存储二进制格式
3. 适用于记录和记录数据集来用于后期可视化分析

4. 代码：

   • 记录包中所有的话题：

     > rosbag record --all
     

   • 记录给定话题：

     > rosbag record topic_1 topic_2
     

   • 显示一个包的信息：

     > rosbag info bag_name.bag
     

   • 读并发表一个包的内容：

     > rosbag play bag_name.bag
     

   • 定义回放选项：

     > rosbag play --rate=0.5 bag_name.bag
     

     • –rate=factor : Publish rate factor;
     • –clock : Publish the clock time (set param use_sim_time to true)
     • –loop : Loop playback