在ROS下还有一个包叫做hokuyo_node，但是只适用于indigo版本，官网后来又推出了urg_node，这个包适用版本比较广，支持的雷达也比较多，下面来讲一下怎么安装和使用。
安装
直接采用二进制源安装即可。
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-urg-node
把${ROS_DISTRO}替换为相应的ROS版本即可例如：
sudo apt-get install ros-kenetic-urg-node
运行
- 终端一
先打开一个终端运行在运行urg_node之前运行roscore
roscore
- 终端二
打开另外一个终端运行下面两条命令中合适的一条命令，只需要替换掉相应的端口号即可
1.如果你是网口类型的雷达用下面命令运行：
# 用ifconfig命令可以查看IP地址
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10
2.如果你是USB类型的雷达用下面命令运行：
# 用 ls /dev/ttyACM* 命令可以查看端口
rosrun urg_node urg_node _serial_port:=/dev/ttyACM0
- 终端三
在开一个终端用Rviz显示雷达数据
rosrun rviz rviz
接下来设定Rviz，可视化查看数据
- 更改 “Global Options->Fixed Frame” 默认值 “/map"为”/laser".
- 点击左下角的Add 然后选择"LaserScan"
- 然后将 “LaserScan->Topic” 选择下拉的 “/scan”
这个时候就可以看到雷达扫到的数据了
雷达可以运行过后，之后用来跑cartographer。
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