Ubuntu下Ros-kinetic安装及避坑指南

使用ros有一段时间了，但是还不是很熟悉，因此就想着写写博客记录一些问题及其个人心得！

若有错误，敬请指正！

首先我们要安装ros，以下以ubuntu16.04为例安装ros kinetic。（如果是ubuntu 14.04对应安装ros indigo）

1. 配置Ubuntu仓库使其支持"restricted," "universe," and "multiverse."（我是按照默认的，省略了这一步，没有什么问题）

2.设置ros源：（设置为国内镜像源，速度较快）

设置Ubuntu的sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.配置keys：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

4.更新系统：（这部很重要，mark一下）

sudo apt-get update

之前身边很多人包括我自己在内都没有更新系统，这将导致ros安装失败。

5.安装ros相关包和库：

Desktop-Full (推荐) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Desktop : ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

6.初始化并更新rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

Rosdep：可以在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

（关于依赖后面我们还会再提）

7.配置ros环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（在每次打开终端时你都需要运行

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

这条命令后才能运行ros相关的命令，为了避免这一繁琐过程，你可以事先在.bashrc文件中添加这条命令，初学者请注意：该文件是在当前系统用户的home目录下，这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环境）

8. 安装常用工具rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

安装完成后，运行

roscore

这样你的ros就安装完成了

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