ROS Kinetic下使用杉川Delta_2A激光雷达示例

ROS Kinetic的安装配置请点

环境：Ubuntu 16.04+ROS Kinetic
关于雷达初次尝试使用的工作空间我给大家创建整理好了，大家下载后放在自己的Home目录或其他目录下就可以了，下面是网盘地址
链接：https://pan.baidu.com/s/1IoJQjA2nxIvWymW5RLuu5g
提取码：7wag

（功能包里包括了程序源码、launch和rviz文件）

大家下载解压到自己的根目录下后，还需要几个简单的配置

配置工作空间的环境变量

cd catkin_lidar
sourse devel/setup.bash

（使用zsh终端的直接吧bash换成zsh就可以了，下同）
如果这样设置环境变量，那么这个环境变量只对于此个终端有效，再打开一个终端是还需要再设置一下环境变量才行
我们可以直接在终端的配置文件中加入环境变量的设置：

echo"source/catkin_lidar/devel/setup.bash">>～/.bashrc

这样的话对打开的终端设置的环境变量都有效

为了确保环境变量已经生效，可以使用如下命令进行检查：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果打印的路径中已经包含当前工作空间的路径，则说明环境变量设置成功

再在catkin_lidar目录下运行命令：catkin_make 生成可执行文件

连接雷达端口命令

 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

然后打开一个新的终端：运行roscore

再打开两个新终端分别运行：

rosrun delta_lidar delta_lidar_node

rosrun delta_lidar delta_lidar_node_client

或者直接运行我配置好的launch文件：

roslaunch  delta_lidar delta_lidar.launch

或者在rviz中：

roslaunch  delta_lidar view_delta_lidar.launch

上面这个命令就能比较直观的在rviz中看到自己的雷达的运作了！