无人驾驶车辆模型预测控制书中符号总结

$\huge \delta$	轮胎偏转角
$\huge \delta_{f }$ ， $\huge \delta_{r }$	前轮偏转角，后轮侧偏角
$\huge \varphi$	车辆横摆角
$\huge \alpha$	轮胎侧偏角
$\huge \alpha _{f}$	前轮侧偏角
$\huge \alpha _{r}$	后轮侧偏角
$\huge \beta$	质心侧偏角
$\huge v_{r}$	车辆后轴中心速度
$\huge v_{f}$	车辆前轴中心速度
$\huge v_{c}$	轮胎侧向速度
$\huge v_{l}$	轮胎纵向速度
$\huge l$	轴距
$\huge L$	车长
$\huge W$	车宽
$\huge a,b$	质心到前、后轴的距离
$\huge R$	车辆的转向半径
$\huge r$	车轮半径
$\huge F_{l}$	轮胎纵向力
$\huge F_{c}$	轮胎侧向力
$\huge C_{l}$	轮胎纵向刚度
$\huge C_{c}$	轮胎侧偏刚度
$\huge C_{cf},C_{cr}$	前、后轮胎侧偏刚度
$\huge C_{lf},C_{lr}$	前、后轮胎纵向刚度
$\huge F_{lf},F_{lr}$	前、后轮胎受到的纵向力
$\huge F_{cf},F_{cr}$	前、后轮胎受到的侧向力
$\huge F_{xf},F_{xr}$	前、后轮胎受到的x方向的力
$\huge F_{yf},F_{yr}$	前、后轮胎受到的y方向的力
$\huge F_{z}$	轮胎所受到的垂直载荷
$\huge F_{zf},F_{zr}$	前、后轮胎受到的垂直载荷
$\huge M_{x}$	轮胎翻转力矩
$\huge M_{y}$	轮胎阻力矩
$\huge M_{z}$	轮胎回正力矩
$\huge \omega$	车辆横摆角速度
$\huge \omega_{t}$	车轮旋转角速度
$\huge \mu$	地面附着系数
$\huge s$	纵向滑移率
$\huge \xi$	状态变量
$\huge u$	控制变量
$\huge \eta$	系统输出
$\huge \xi_{kin}$	运动学模型中的状态量
$\huge u_{kin}$	运动学模型中的控制量
$\huge \eta_{kin}$	运动学模型中的输出量
$\huge \xi_{dyn}$	动力学模型中的状态量
$\huge u_{dyn}$	动力学模型中的控制量
$\huge \eta_{dyn}$	动力学模型中的输出量
$\huge T$	采样周期
$\huge N_{p}$	预测时域

$\huge N_{c}$	控制时域
$\huge u^{*}(t)$	t时刻最优控制量
$\huge U^{*}(t)$	t时刻最优控制序列
$\huge Y(t)$	t时刻预测时域内系统输出序列
$\huge \xi (t+k\|t)$	在t时刻对t+k时刻的预测状态量
$\huge \xi_{r}$	参考系统的状态变量
$\huge u_{r}$	参考系统的控制变量
$\huge \Delta u$	控制增量
$\huge \chi$	状态变量约束
$\huge \Gamma$	控制变量约束
$\huge \eta _{ref}$	系统参考输出
$\huge y_{hc}$	硬约束输出
$\huge y_{sc}$	软约束输出
$\huge e_{t}$	预测时域内的跟踪误差
$\huge a_{x}$	车辆纵向加速度
$\huge a_{y}$	车辆侧向加速度
$\huge \varepsilon$	松弛因子
$\huge \rho$	松弛因子的权重系数

$\huge u_{min},u_{max}$	控制量约束
$\huge u_{kin,min},u_{kin,max}$	运动学模型中的控制量约束
$\huge u_{dyn,min},u_{dyn,max}$	动力学模型中的控制量约束
$\huge \Delta u_{min},\Delta u_{max}$	控制增量约束
$\huge \Delta u_{kin,min},\Delta u_{kin,max}$	运动学模型中的控制增量约束
$\huge \Delta u_{dyn,min},\Delta u_{dyn,max}$	动力学模型中的控制增量约束
$\huge n_{s}$	状态变量维数
$\huge m_{c}$	控制变量维数

无人驾驶车辆模型预测控制书中符号总结

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