velodyne 32_e 激光雷达 驱动安装

在这里记录一下 velodyne 32线 激光雷达驱动安装和调试的步骤。

主要参考ros官网的指导说明，里面也说的很详细了。

链接在这里：wiki.ros.org/velodyne/Tutorials

1. 安装驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2. 修改ip

打开配置文件：

sudo gedit /etc/network/interfaces

修改成静态ip：

# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)
auto lo
iface lo inet loopback

# The primary network interface - use DHCP to find our address
# auto eno1
# iface eno1 inet dhcp

auto eno1
iface eno1 inet static
address 192.168.3.100
netmask 255.255.255.0
#gateway 192.168.190.2

注意：这里的 eno1 要根据自己的电脑修改，用 ifconfig 命令查看

重启网络：

sudo /etc/init.d/networking restart

重启完成之后，添加雷达ip

sudo route add 192.168.1.202 eno1

3. 运行节点

• 首先生成校准的文件：

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py 32db.xml

这个 32db.xml 的文件是在激光雷达的光盘中的，执行完成应该会生成一个叫 32db.yaml 的文件。

• 运行雷达启动的节点

roslaunch velodyne_pointcloud 32e_points.launch calibration:=/home/wt/32db.yaml

注意把路径改成自己的就行，然后就ok了。

• 可视化看点云的话就：

rosrun rviz rviz -f velodyne