ROS launch 文件介绍

首先，给出一个简单的launch文件的例子：

<launch>
	<arg name="rgb_image_topic" default="/camera_imitation/rgb_image" />
	<arg name="output_frame" default="/camera_color_optical_frame" />
	<node name="rgb_image_node" pkg="camera_imitation" type="rgb_image_node"  output="screen">
		<remap from="camera_image"  to="$(arg rgb_image_topic)" />
		<param name="output_frame"          type="string" value="$(arg output_frame)" />
	</node>
...

</launch>

launch文件的作用是同时启动多个node,它本身是一个超文本。每个<node></node>都代表一个node的启动配置，这些node是同时启动的。

name="rgb_image_node" pkg="camera_imitation" type="rgb_image_node"

name是节点名，pkg是包名，type是源文件名。

<arg name="output_frame" default="/camera_color_optical_frame" />
<param name="output_frame"          type="string" value="$(arg output_frame)" />

arg是launch文件内参数，param是ROS参数服务器参数，可以通过get_param()调用。

<remap from="camera_image"  to="$(arg rgb_image_topic)" />

remap用于重定向topic