ros文件系统介绍以及创建一个catkin程序包

1.预备工作

本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，请先安装：

sudo apt-get install ros--ros-tutorials

2.文件的系统工具

1. rospack—允许获取软件包的有关信息

   如rospack find roscpp —-返回软件包roscpp的路径信息

2. roscd–直接切换工作目录到某个软件包或软件包集中

   如roscd roscpp–通过pwd命令可以查看到已经切换到roscpp软件包的目录下

3. roscd log –切换到ROS保存日记文件的目录下

3.创建一个catkin程序包

首先切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下：

cd ~/catkin_ws/src

创建一个名字叫做’beginner_tutorials’的新程序包,这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

在catkin_ws目录下进行编译

catkin_make

build 目录是build space的默认所在位置，同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。