由于课题需要，利用视觉无人机进行高速公路违章检测，根据法规，
机动车在高速公路上行驶，不得有下列行为：
1、倒车、逆行、穿越中央分隔带掉头或者在车道内停车。
2、在匝道、加速车道或者减速车道上超车。
3、骑、轧车行道分界线或者在路肩上行驶。
4、非紧急情况时在应急车道行驶或者停车。
众所周知，高速公路应急车道是救援通道，更是生命通道!但是，占用应急车道的违法行为在高速公路上是一个普遍现象，特别是在法定假日期间，由于出行人数众多，在各地高速公路均会出现不同程度的车祸。但是一旦出现堵车现象，驾驶员普遍的做法都是通过应急车道，尽快通过堵车路段。造成了很多救援车辆无法第一时间到达事故现场。据不完整统计，每年因为机动车占用应急车道而导致处理事故时，救援车辆无法第一时间到达事故现场情况屡见不鲜，导致本来有生存希望的伤者，由于无法及时救援而失去了宝贵的生命。
所以，那些在国道省道开车吊儿郎当的，还指望他们上高速能成为好司机？几率很小，被超车就哇哇叫的，到了真堵车的情况下，看到别人走应急车道，他也想走。不按顺序排队行驶，占用应急车道，往往会产生极坏的负面示范效应，使遵规排队者因心理不平衡而产生效仿的念头和举动，严重损害社会公平正义，破坏社会风气。所以，在固定摄像头不能监控的地段，运用视觉无人机去监控这些违章行为势在必行！
但是在提需求的时候，需要考虑比较全面的情况，哪些是属于紧急情况，哪些确实是违规的，要好好分析。下面是查阅资料的情况：
有这么两种情况可以停车在应急车道。
1，身体特殊情况。由于身体疾病因素，驾驶员无法继续驾驶，被迫中途停车在应急车道。然而，记住了是不允许在应急车道上休息了。
2，特殊故障原因。当车辆出现爆胎、转向失控、制动失灵等问题而无法前行时，此情况下是允许使用应急车道。
在出现上述情况时，车辆要停放在应急车道白线内，还得停车后打开双闪灯，另外将三角警示牌放置于车辆后方的150米，规范这些行为才能避免被处罚，不然将会被记3分，处罚200元不等。
如果车辆出现故障了，但是还能慢速行驶，也不要占用应急车道慢速行驶，这样也属于违法行为，并且这样更加不安全，应当按照上面的做法放置危险警示牌并等待救援。
那些被部分司机自认为紧急的例如“困了在应急车道临时歇息”、“换驾驶员”、“设导航查地图”、“打电话”、“为小孩换尿布”、甚至“方便”等等都不是紧急情况，此时在应急车道临时停车都是违法的。
停车后车内乘客禁止继续待在车内，应该下车转移到护栏之外的安全区域内。另外需要注意的是选择应急车道停靠时，应尽可能的避免在转弯路段。
部分车辆在高速公路上发生故障后，没有按规定打开报警闪光灯并在规定距离设置警示标志，而是直接将车停在应急车道上维修;部分驾驶人疲劳时将车随意停在应急车道休息。上述行为极易使同向车辆不明前方情况，导致事故发生。
根据有关规定，除执行紧急任务的警车、消防车、工程救险车、救护车外，其他机动车不得进入应急车道内行驶或者停车。有人说这是给特殊人群的道，心里不平衡，但是我们想过没，一旦发生危机情况，比如追逃犯，救火，抢救病人等要和时间赛跑的事件，我们因为自己的方便，自认为自己是紧急的情况下占用了应急车道，那些人该怎么办？
警方强调，在高速公路上疲劳驾驶感觉困倦后，停靠在应急车道上休息，这种做法是绝对不行的。有的人甚至还将车停靠在应急车道上，到路边“方便”，这都是十分危险的行为。司机困倦或是想“方便”，必须到服务区里，否则一经发现，将被警方严肃处理。此外，客车在应急车道里停车上下客的，一经发现，也将被严肃处理。
那么，问题来了，把法规告知我们能理解的文字转变为一个数学模型，需要哪些步骤：
1.首先我们一定是要检测出白色的实线，一般都是在车道右边，白线以及右边的区域就是应急车道，这里听过一个叫漫水填充的图像处理方法可以把车道给表示出来。
2.那么如何判断是紧急情况呢？计算机不像人那样有同理心，识别一些基本让大家认可的特征其实就可以作为一个baseline了。
(1)判断视频当中的车尾灯是否是双闪
a.若找到了车尾两侧亮着的尾灯，看b步骤
b.对此灯进行颜色检测，若为黄色，则进行c步骤
c.按设定好的频率检测下一个或者两个时刻此处灯的亮灭情况，若第一次检测到车尾两侧亮着的尾灯，再按照此频率进行检测，若没有检测到，可以再过几个频率来检测是否亮黄灯
假设双闪的亮和灭的时间长度都是一样的，用t表示，那么当时间间隔值 , 对于任意亮灯的时刻t’，在t’+ 和t’+ 中肯定有一个时刻是在灯灭的时间区域的。所以可以不妨设 。这样算是检测双闪的一个数学模型。
(2)150m以外的路障还没有想好怎么检测，明天想思路。