流程图
- 矫正
矫正两个相机之间的R t和畸变，使两个相机的成像平面满足：
两幅图严格的行对应
两幅图像的对极线恰好在同一水平线上
- 极线约束 与 极线匹配
极线约束：空间中任意一点在图像平面上的投影点，必然处于该点和两个摄像头光心组成的对极平面上（极线约束使得特征点的匹配由二维图像平面上降低到以为搜索中，大大加快）
由于两垂直向量点积为0，所以
上式即为极线约束
极线搜索 由于矫正时两个图像平面已经行对齐，故左图中的一点在右图中的对应一定在同一行中，这样大大加快了匹配效率，常用的匹配算法有：Block Matching；Graph Cut
- 获得深度信息
通过匹配算法，得到空间一点在两个图像平面的位置，然后利用如下的几何计算即可求得深度信息