参考了一篇很好的文章：https://www.sohu.com/a/203027140_100007727
为什么一只眼睛看不出来距离？
见下图：红线上的点都投影到下面的摄像头，分不清远近。但是通过绿色的线，就可以确定是哪一点了。
双目相机立体成像的原理：其中，y是垂直于平面向外的方向。p是空间的一点，xl xr两个绿点是p点在摄像头内的成像。
可以得到：
这样就求得深度z。大家自己推导会更深刻。
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双目立体视觉2——双目成像原理
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转载自blog.csdn.net/weixin_40820983/article/details/84146109
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