史上最详尽的RGB-D传感器选型调研报告

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最近项目要用到深度相机来进行位姿估计，故详细调研了一下市场上在售的深度相机，写了一份调研报告。

一、目前市场上深度相机主要有以下系列：

排除Leap Motion,最大工作范围0.6米；排除Structure Sensor,要搭配ipad/iphone使用；华硕xtion Pro较贵。

具体参数、价格等对比见：https://blog.csdn.net/liyatao1/article/details/81075117和

https://mp.weixin.qq.com/s__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247484628&idx=1&sn=bde8b46f762455ef47c23cb16ef36ef6&chksm=97d7e143a0a06855b0b8fcb342fea81e846120e09b39f4c940d818579708202cf1acadd76eb4#rd和https://blog.csdn.net/BetterEthan/article/details/80158929

二、以下是Kinect、英特尔最新款、上海图漾科技、深圳奥比中光在售的产品参数

1、Kinect

注：Kinect 2代比1代精度提高3倍

 

2、Intel D415/D435（2018年1月首发）

产品主页：https://realsense.intel.cn/stereo/?_ga=2.168908065.1495887910.1539069053952286333.1539067416

D415 和 D435 现在分别可以以 149 美元和 179 美元的价格预购。D415 拥有较狭窄的视野，可从一侧扫描到另一侧拍摄影像，当处理小物体和任何需要精确测量的物体时，效果最好。D435 拥有更广阔的视野，并且拥有一个可以同时拍摄图像的全局快门，这使得它非常适合捕捉运动物体的深度感和覆盖大面积区域，因为它可以最大限度地减少盲点。

3、上海图漾科技

官网淘宝链接：

https://shop564213940.taobao.com/index.htm?spm=a1z10.3-c-s.w5002-18054017032.2.1a812f902GgDHV

4、深圳奥比中光

官网淘宝链接：

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w400418623746067.2.558c309bCyfpP4&id=565045747664

 

三、TOF、RGB双目、结构光优劣分析

https://blog.csdn.net/qq_37764129/article/details/81011221

最终，我们选择了Intel的RealSenseD435这款深度相机。