RGB-D SLAM实战（Kinect）

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/github_39611196/article/details/82380807

系统：indigo ROS（ubuntu 14.4）

设备：Kinect

（1）安装Kinect

参考了：ROS Indigo下配置Kinect1摄像头

测试结果：（上面这篇博客的博主也说了，最好不要使用虚拟机，由于设备的限制，我只能在虚拟机上进行实验，因此可以看到得到的图片效果很差）

           （2）安装使用RGB-D SLAM

参考了：

看我是怎么学SLAM（一）——Kinect+Kobuki开发环境总和篇

视觉SLAM实战（一）：RGB-D SLAM V2

RGB-D SLAM V2安装 ：
            #Prepare Workspace 
            source /opt/ros/indigo/setup.bash 
            mkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/src 
            cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src 
            catkin_init_workspace 
            cd ~/rgbdslam_catkin_ws/ 
            catkin_make 
            source devel/setup.bash 
            #Get RGBDSLAM 
            cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src 
            wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip 
            unzip -q indigo.zip 
            cd ~/rgbdslam_catkin_ws/ 
            #Install 
            rosdep update 
            rosdep install rgbdslam 
            catkin_make 

运行 roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch,就能看到一个漂亮的界面和点云图啦。

运行结果：

===================待更新=============================