PX4源码分析2：飞控系统控制流程简述

其他 2020-04-29 14:19:15 阅读次数: 0

飞控系统控制流程简述

Created with Raphaël 2.2.0 采集遥控指令，计算期望位置 采集GPS数据，计算此刻实际位置 计算位置差，经PID计算并输出期望角度 采集IMU数据，计算此刻实际角度 计算角度差，经PID计算期望角速度 采集陀螺仪数据，计算此刻实际角速度 计算角速度差，经PID计算期望角加速度 由“角加速度*转动惯量=扭矩”，得到期望扭矩 依据模型计算出每个电机的转速 将转速转换成期望PWM 输出期望PWM到电子调速器
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