1.群
解决旋转矩阵不能求导的问题
群是一种集合加上一种运算的代数结构。
性质：封闭性、结合律、幺元、逆
集合记为A，运算记为·
旋转矩阵集合与乘法构成群。变换矩阵集合与乘法构成群。
2.李群
李群（Lie Group）：
具有连续（光滑）性质的群。
既是群也是流形。
直观上看，一个刚体能够连续地在空间中运动，故SO(3)和SE(3)都是李群。
但是，SO(3)和SE(3)只有定义良好的乘法，没有加法，所以难以进行取极限、求导等操作。
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李代数：与李群对应的一种结构，位于向量空间。
通常记作小写的so(3)和se(3)。书中以哥特体突出显示。
事实上是李群单位元处的正切空间。