今天写一个看起来无比蠢的问题。那为什么还要写呢。。。因为耽误了我很多时间去搞懂这里面的套路。
问题是这样的，我有两个坐标系，例如一个是相机坐标系，一个是IMU坐标系。这两个坐标系之间的旋转矩阵怎么写呢？
首先，旋转矩阵有两种，一种是Extrinsic Rotation(旋转时坐标系不跟随刚体运动)一种是Intrinsic Rotation(旋转时坐标系跟随刚体运动)。接下来就是找公式：
啥意思呢，就是一般来说我先延x轴旋转，再沿y轴旋转，再沿z轴旋转。所对应的转角就是alpha,beta,gamma.然后代入公式就好。
举个例子：
我想求出从相机旋转到IMU的外部旋转矩阵，怎么办呢？
由于此处需要求Extrinsic Rotation，所以我们可以想象，先按x旋转-90°再按y旋转90°就好了（因为坐标轴没有跟着转）。
所以带入公式，就有：
扫描二维码关注公众号，回复：
3209423 查看本文章
记得一定要看仔细，是从相机转到IMU. 来，再做个练习：
解：同理，alpha=bate=0°，gamma=90°
代入公式后得：
