总体设计
以节点为单元
每个功能节点可以单独编译
分布式网络 - RPC(TCP/UDP)通信
多机协同
语言无关接口定义 - 接口统一
集成众多开源项目
3D可视化工具 - rviz
物理仿真工具 - gazebo
Qt工具箱(计算图描述程序如何运行) - rqt
数据记录工具（回放功能） - rosbag
节点、节点管理器、话题、服务
节点(Node) - 软件模块
节点管理器(Master) - 控制中心
话题(Topic) - 传输消息(单项传输)
服务(Service) - 传输消息(请求/应答)