树莓派上安装 ROS Kinetic

ROS系统对Ubuntu系统最友好，好像可以直接安装一样，但我找不到可用的，只好在树莓派的原生系统Raspbian上安装和使用ROS系统。我测试的树莓派是 3B， 1G内存，我要去买个4B 8G的。

准备

当然首先是按照raspberry PI 的要求安装好派的系统，并正常运行。如果没有，去https://www.raspberrypi.org/software/ 。

有个中文教程强调一定要装好opencv，我也就照办了，树莓派上安装python 的 opencv(非编译方式)。官方的教程没看到这个要求。

查看os 的版本：
cat /etc/os-release     # OS版本资讯

设置ROS库

设置与版本有点关系。

Raspbian Stretch:：

除了需要安装dirmngr外，其他与:Raspbian Jessie:一样。

$ sudo apt-get install dirmngr

Raspbian Buster: 与Raspbian Jessie:一样。

Raspbian Jessie:

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

安装Bootstrap依赖项

按下面安装：

$ sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

初始化 Rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

安装

创建catkin 工作区

$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

接下来，将要获取核心软件包。为此使用wstool。根据安装的特定要求，选择wstool命令，这里只是二选一安装一个：

ROS-Comm: (官方推荐)ROS 包, build, 和通讯库，.没 GUI 工具.

$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
$ wstool init src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

桌面型：ROS, rqt, rviz, 和robot 库：

$ rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init src kinetic-desktop-wet.rosinstall

这将在给定的要求中添加所有的catkin或wet软件包，然后将源提取到〜/ ros_catkin_ws / src目录中。该命令将花费几分钟的时间将所有核心ROS软件包下载到src文件夹中。 -j8选项并行下载8个软件包，原文这么说，这里没看到这个命令。

下面这是可选的，只是做个例子，你可以下载更多的：

$ rosinstall_generator robot --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-robot-wet.rosinstall
$ wstool init src kinetic-robot-wet.rosinstall

如果中间出现错误，可以下面继续，应该说是保证要编译的源是完整的。

wstool update -j4 -t src

解决依赖库

在构建Catkin工作区之前，需要确保具有所有必需的依赖项。我们为此使用rosdep工具，但是，存储库中有几个依赖项。必须先手动构建它们。

手工构建的：

如果编译collada_urdf失败，可以如下替代：

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src
cd ~/ros_catkin_ws/external_src
wget http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
cd assimp-3.1.1
cmake .
make
sudo make install

用下面方法设置替换：

$ rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --exclude collada_parser collada_urdf --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall

用rosdep 解决依赖库，这根据版本不一样，命令不一样：

Raspbian Stretch:

$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:stretch

Raspbian Jessie:

$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:jessie

Raspbian Buster:

$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:buster

编译catkin 空间

一旦完成了软件包的下载并解决了依赖库，就可以编译catkin软件包了。

Invoke catkin_make_isolated:

注意：在Raspbian Buster上，编译可能会失败，并显示"'boost/tr1/unordered_set.hpp' file not found"。这是因为Kinetic中使用的rospack版本依赖于boost 1.58。要解决此错误，请尝试手动安装boost 1.58。

（注意：当使用GCC 8时，通过apt-get获得的libboost 1.58与librosconsole不兼容，解决方案是使用GCC 8从源代码构建boost 1.58，或者将ROS的早期版本用于整个ROS版本。同样，几乎所有Kinetic ROS软件包都使用libboost 1.58，并且无法使用较新版本的libboost进行构建，在catkin工作区中构建的任何内容上继续使用1.58）

（请注意：如果稍后通过apt-get安装libpcl（与rtabmap或其他点云软件包一起使用），它将作为依赖项安装最新的libboost 1.67。在/ usr / local / lib和在/ usr / lib中自动安装的libboost 1.67会导致rtabmap出现CloudViewer.cpp中的运行时错误，因此建议不要实际安装手动构建的libboost 1.58，而应由boost的cmake的BOOST_INCLUDEDIR和BOOST_LIBRARYDIR指向，boost的构建输出实际上向您展示了如何做。）

Raspbian Buster: 这个版本需要使用 gcc -5 的版本，需要如下操作，是不是其他也需要这样，没说，但我的就是这个版本。

$ sudo apt remove libboost1.67-dev
$ sudo apt autoremove
$ sudo apt install -y libboost1.58-dev libboost1.58-all-dev
$ sudo apt install -y g++-5 gcc-5
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 10
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 20
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 10
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 20
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/cc cc /usr/bin/gcc 30
$ sudo update-alternatives --set cc /usr/bin/gcc
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/c++ c++ /usr/bin/g++ 30
$ sudo update-alternatives --set c++ /usr/bin/g++
$ sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

一般用下面的命令来编译：

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic

swap 设置等解决 "internal compiler error"

对于1G的树莓派来说，肯定内存不够，这就要设置swap 内存为1G 来解决。参看：https://nebl.io/neblio-university/enabling-increasing-raspberry-pi-swap/

其实很简单，说明如下：

1：暂时关闭swap:

sudo dphys-swapfile swapoff

2: 编辑 /etc/dphys-swapfile 文件：

sudo nano /etc/dphys-swapfile

找到 CONF_SWAPSIZE 并修改为1024（1G)，然后保存并退出。

CONF_SWAPSIZE=1024

3: 初始化 swap

sudo dphys-swapfile setup

4：重启swap

sudo dphys-swapfile swapon

还有是用下面命令替代上面的编译命令：

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic -j2

这里用了-j2 而缺省是-j4 ，4核的意思吧。

记得source

全部编译好后，应该安装好了，然后要 source:

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

或者加入启动自动执行：

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

验证

运行 roscore

参考：测试ROS安装是否成功

上面的安装过程参看了：

Raspbian安装ROS系统Kinectic|树莓派4B安装ros使用OpenCV（全流程）

Installing ROS Kinetic on the Raspberry Pi