ROS篇——Ros-Kinetic安装步骤

一、设置仓库

        平台设置》软件和更新》 Ubuntu 软件，将设置修改成如下图所示：

        平台设置》软件和更新》其它软件，将设置修改成如下图所示： 

        点击 关闭(C) 按钮，等待更新完成。 

二、设置source list

        官方源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

        如果官方源下载速度过慢，可以尝试使用国内源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

注意：如果出现提示 GPG 错误，由于没有公钥，无法验证下列签名：NO_PUBKEY

F42ED6FBAB17C654；或者提示无法访问hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80。

请执行输入如下命令：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

四、更新索引

sudo apt-get update

五、安装ros及其它常用依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install python-rosinstall

六、配置环境变量

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

七、测试ros是否安装成功

        在终端输入 roscore -h，运行如下所示，则为成功。

Usage: roscore [options]
roscore will start up a ROS Master, a ROS Parameter Server and a rosout
logging node
Options:
-h, --help show this help message and exit
-p PORT, --port=PORT master port. Only valid if master is launched
-v verbose printing
See http://www.ros.org/wiki/roscore